| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·六自由度并联机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·三自由度并联机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题研究的主要内容、创新点及意义 | 第14-16页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| ·本课题创新点 | 第15页 |
| ·本课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 3-PRS 并联机器人的位置正逆解分析 | 第17-28页 |
| ·3-PRS 并联机器人位置分析 | 第17-22页 |
| ·3-PRS 并联机器人结构特点 | 第17-18页 |
| ·3-PRS 并联机器人位置正解分析 | 第18-21页 |
| ·3-PRS 并联机器人位置逆解分析 | 第21-22页 |
| ·3-PRS 并联机器人的位置正反解仿真实例分析 | 第22-27页 |
| ·3-PRS 并联机器人位置逆解仿真实例 | 第22-24页 |
| ·3-PRS 并联机器人位置正解仿真实例 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 3-PRS 并联机器人的速度及加速度分析 | 第28-47页 |
| ·螺旋理论基础 | 第28-30页 |
| ·运动螺旋和力螺旋的互逆 | 第28-29页 |
| ·螺旋的线性相关性 | 第29-30页 |
| ·3-PRS 并联机器人的速度分析 | 第30-41页 |
| ·3-PRS 并联机器人分支运动螺旋系的建立 | 第30-31页 |
| ·采用影响系数法建立3-PRS 并联机器人的Jacobian 矩阵 | 第31-36页 |
| ·采用求导法建立3-PRS 并联机器人的Jacobian 矩阵 | 第36-39页 |
| ·3-PRS 并联机器人速度分析实例 | 第39-41页 |
| ·3-PRS 并联机器人的加速度分析 | 第41-46页 |
| ·3-PRS 并联机器人Hessian 矩阵的建立 | 第41-43页 |
| ·采用求导法建立3-PRS 并联机器人加速度正反解数学模型 | 第43-45页 |
| ·3-PRS 并联机器人加速度分析实例 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 3-PRS 并联机器人的工作空间及奇异位形分析 | 第47-66页 |
| ·并联机器人工作空间的定义 | 第47-48页 |
| ·3-PRS 并联机器人工作空间的确定 | 第48-60页 |
| ·影响3-PRS 并联机器人工作空间的因素 | 第48-49页 |
| ·3-PRS 并联机器人的工作空间 | 第49-53页 |
| ·3-PRS 并联机器人的工作空间仿真 | 第53-60页 |
| ·结构尺寸参数对工作空间的影响分析 | 第60-62页 |
| ·并联机器人奇异位形的定义 | 第62页 |
| ·3-PRS 并联机器人奇异位形分析 | 第62-64页 |
| ·3-PRS 并联机器人奇异构型 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 3-PRS 并联机器人的运动学仿真 | 第66-75页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第66-67页 |
| ·3-PRS 并联机器人的运动学仿真 | 第67-74页 |
| ·3-PRS 并联机器人参数化模型的建立 | 第67-69页 |
| ·3-PRS 并联机器人运动学仿真及理论模型的验证 | 第69-72页 |
| ·3-PRS 并联机器人运动学仿真实验设计 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 研究工作结论与展望 | 第75-77页 |
| ·本文取得的成果 | 第75-76页 |
| ·主要研究成果 | 第75页 |
| ·主要创新点 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在读期间发表的学术论文目录 | 第81页 |
