| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-29页 |
| ·选题的意义 | 第13-14页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·移动机器人同步定位与地图重建算法研究现状 | 第16-25页 |
| ·移动机器人环境地图重建方法 | 第17-20页 |
| ·移动机器人定位算法 | 第20-25页 |
| ·主要研究内容和论文结构 | 第25-29页 |
| ·主要研究内容 | 第25-27页 |
| ·论文结构 | 第27-29页 |
| 第二章 基于二维激光扫描数据的数据分段算法 | 第29-45页 |
| ·维激光扫描数据点的预测关联模型和测量模型 | 第31-33页 |
| ·相邻激光扫描数据点间的预测关联模型 | 第31-32页 |
| ·相邻激光扫描数据点间的测量模型 | 第32-33页 |
| ·线段间断点检测 | 第33-34页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器的卡方分布 | 第33页 |
| ·无味卡尔曼滤波器的卡方分布 | 第33-34页 |
| ·线段拟合 | 第34-37页 |
| ·极坐标系下的最佳倾角 | 第35-36页 |
| ·极坐标系下的最佳距离 | 第36-37页 |
| ·实验评估及结果比较 | 第37-42页 |
| ·线段间断点检测结果 | 第37-39页 |
| ·线段合成结果 | 第39-42页 |
| ·分析讨论 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-45页 |
| 第三章 基于稀疏扩展信息滤波器的机器人同步定位与地图重建算法研究 | 第45-69页 |
| ·扩展信息滤波器SLAM算法 | 第47-55页 |
| ·高斯随机变量的信息表示形式 | 第47-49页 |
| ·机器人运动预测模型中的信息矩阵变化 | 第49-53页 |
| ·机器人测量模型中的信息矩阵变化 | 第53-55页 |
| ·稀疏扩展信息滤波器对信息矩阵的影响分析 | 第55-58页 |
| ·稀疏扩展信息滤波器运用时机分析 | 第58-59页 |
| ·稀疏扩展信息滤波器运用方法分析 | 第59-65页 |
| ·迭代稀疏化操作的计算量分析 | 第60-62页 |
| ·批处理稀疏化操作的计算量分析 | 第62-63页 |
| ·迭代稀疏化和批处理稀疏化操作的计算量比较 | 第63-65页 |
| ·稀疏扩展信息滤波器中信息矩阵占用内存分析 | 第65-67页 |
| ·其他讨论 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 基于粒子滤波器的机器人同步定位与地图重建算法 | 第69-93页 |
| ·FastSLAM2.0算法的机器人位姿估计一致性分析 | 第70-74页 |
| ·改进粒子重采样方法的FastSLAM算法 | 第74-79页 |
| ·粒子重采样判定方法 | 第75-77页 |
| ·基于指数等级选择和交叉算子的新粒子生成方法 | 第77-79页 |
| ·改进粒子采样函数的FastSLAM算法 | 第79-84页 |
| ·改进辅助粒子滤波器 | 第79-81页 |
| ·基于Stirling插值方法的路标位置估计更新算法 | 第81-82页 |
| ·改进的粒子采样函数算法 | 第82-84页 |
| ·实验结果和分析 | 第84-91页 |
| ·基于改进重采样方法的FastSLAM算法实验结果及讨论 | 第85-88页 |
| ·基于改进粒子采样函数的FastSLAM算法实验结果 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第五章 基于移动机器人间相对测量数据的地图融合算法 | 第93-123页 |
| ·多机器人地图融合模型 | 第94-102页 |
| ·机器人间相对测量数据融合 | 第94-95页 |
| ·机器人位姿转换 | 第95-97页 |
| ·参考坐标系转换 | 第97-98页 |
| ·路标位置坐标转换 | 第98-101页 |
| ·地图融合模型生成 | 第101-102页 |
| ·多机器人地图融合参考坐标系选择 | 第102-110页 |
| ·融合地图中机器人位姿的协方差 | 第104-108页 |
| ·融合地图中路标位置的协方差 | 第108-110页 |
| ·重复路标检测和信息融合算法 | 第110-115页 |
| ·机器人最大可检测范围构造方法 | 第111-112页 |
| ·路标位置最大可能范围构造方法 | 第112页 |
| ·能重复路标检测 | 第112-113页 |
| ·确定重复路标检测和重复路标信息融合 | 第113-115页 |
| ·实验仿真及其结果分析 | 第115-121页 |
| ·实验仿真环境 | 第115-116页 |
| ·地图融合参考坐标系选择结果 | 第116-118页 |
| ·地图融合结果 | 第118-121页 |
| ·本章小结 | 第121-123页 |
| 第六章 结论和展望 | 第123-127页 |
| ·结论 | 第123-124页 |
| ·展望 | 第124-127页 |
| 参考文献 | 第127-143页 |
| 攻读博士学位期间的主要研究成果 | 第143-144页 |
