| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外相关技术研究现状 | 第9-16页 |
| ·微动并联机器人位姿测量方法发展现状及分析 | 第11-13页 |
| ·并联机器人标定技术发展现状及分析 | 第13-15页 |
| ·微动并联机器人控制方法发展现状及分析 | 第15-16页 |
| ·课题来源与主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·课题来源及技术指标 | 第16-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 3-PPSR 微动并联机器人结构设计及误差建模 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·3-PPSR 微动并联机器人结构原理及特点 | 第18-19页 |
| ·3-PPSR 微动并联机器人结构设计 | 第19-23页 |
| ·微动并联机器人逆运动学求解 | 第19-20页 |
| ·微动并联机器人工作空间仿真 | 第20-23页 |
| ·3-PPSR 微动并联机器人误差建模 | 第23-27页 |
| ·微动并联机器人的几何误差模型 | 第23-25页 |
| ·微动并联机器人误差模型的仿真验证 | 第25-27页 |
| ·微动并联机器人的误差消除措施 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 3-PPSR 微动并联机器人位姿测量方法 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·微动并联机器人位姿检测传感器的选择 | 第28-31页 |
| ·微位移检测方法的选择 | 第28-29页 |
| ·电容微位移传感器的选择 | 第29-31页 |
| ·六自由度位姿测量方法 | 第31-36页 |
| ·电容传感器测量和安装误差分析 | 第36-39页 |
| ·电容传感器测量误差分析 | 第36-38页 |
| ·电容传感器安装误差分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 3-PPSR 微动并联机器人标定及闭环控制方法 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·3-PPSR 微动并联机器人的标定 | 第40-44页 |
| ·微动并联机器人参数辨识 | 第40-43页 |
| ·微动并联机器人误差补偿 | 第43-44页 |
| ·3-PPSR 微动并联机器人的闭环控制 | 第44-48页 |
| ·微动并联机器人闭环控制方法的选择 | 第44-45页 |
| ·微动并联机器人模糊PID 控制方法 | 第45-47页 |
| ·末端位姿闭环控制的实现 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 3-PPSR 微动并联机器人实验研究 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·3-PPSR 微动并联机器人实验系统构建 | 第49-51页 |
| ·3-PPSR 微动并联机器人性能测试实验 | 第51-60页 |
| ·压电陶瓷的装配和标定实验 | 第51-52页 |
| ·微动机器人工作空间的测量 | 第52-54页 |
| ·微动机器人定位精度的测量 | 第54-56页 |
| ·微动机器人重复定位精度的测量 | 第56-58页 |
| ·微动机器人分辨率的测量 | 第58-60页 |
| ·3-PPSR 微动并联机器人标定实验 | 第60-62页 |
| ·3-PPSR 微动并联机器人闭环控制实验 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |