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约束系统的干扰抑制策略及其应用研究

提要第1-12页
第1章 绪论第12-21页
   ·课题背景第12-14页
   ·约束系统的控制方法第14-16页
   ·系统干扰抑制的方法第16-18页
   ·目前存在的问题第18-19页
   ·本文的研究内容第19-21页
第2章 预备知识第21-40页
   ·线性矩阵不等式第21-28页
     ·LMI的性质第21-22页
     ·三个标准的LMI问题第22-24页
     ·可转化成LMI表示的问题第24-28页
   ·不变域第28-29页
     ·Lyapunov不变性第28-29页
     ·椭圆不变域第29页
   ·系统性能的LMI分析第29-33页
     ·H_∞性能第30-31页
     ·H_2 性能第31-32页
     ·广义H_2 性能第32-33页
   ·H_∞控制理论第33-37页
     ·动态系统的耗散性第34页
     ·非线性系统L_2增益分析第34-37页
   ·Backstepping方法第37-40页
第3章 约束系统干扰抑制的状态反馈方法第40-55页
   ·引言第40页
   ·问题描述第40-41页
   ·约束系统的状态反馈控制方法第41-47页
     ·H_∞状态反馈控制第41-43页
     ·H_2 状态反馈控制第43-45页
     ·基于椭圆域方法的约束处理第45-46页
     ·基于广义H_2 方法的约束处理第46-47页
   ·基于椭圆域约束的状态反馈控制第47页
   ·基于广义H_2 约束的状态反馈控制第47页
   ·应用:状态反馈H_2 /广义H_2 主动悬架第47-52页
     ·状态反馈H_2 /广义H_2 控制器设计第48页
     ·分析与仿真第48-52页
   ·本章小结第52-55页
第4章 约束系统干扰抑制的输出反馈方法第55-68页
   ·引言第55页
   ·问题描述第55-56页
   ·约束系统的输出反馈控制方法第56-61页
     ·变量线性化第56-57页
     ·H_∞输出反馈控制第57-59页
     ·H_2 输出反馈控制第59-60页
     ·广义H_2 输出反馈控制第60页
     ·控制器构建第60-61页
   ·基于广义H_2 约束的输出反馈控制第61-62页
   ·应用:输出反馈H_2 /广义H_2 主动悬架第62-65页
     ·输出反馈H_2 /广义H_2 控制器设计第62页
     ·分析与仿真第62-65页
   ·本章小结第65-68页
第5章 基于滚动优化的约束H_∞控制第68-96页
   ·引言第68-69页
   ·基于滚动优化的线性系统约束H_∞控制第69-72页
     ·问题描述第69页
     ·基于滚动优化的线性系统约束H_∞控制第69-72页
   ·应用:基于滚动优化的约束H_∞主动悬架第72-74页
   ·基于滚动优化的约束H_∞跟踪控制第74-86页
     ·问题描述第74-76页
     ·基于滚动优化的约束H_∞跟踪控制第76-80页
     ·控制算法与可行性分析第80-81页
     ·闭环系统性质分析第81-83页
     ·改进算法及其可行性分析第83-86页
   ·应用:轮式移动机器人的轨迹跟踪控制第86-93页
     ·WMR动力学模型第86-88页
     ·分析与仿真第88-93页
   ·本章小结第93-96页
第6章 考虑执行机构非线性动态的约束系统干扰抑制方法第96-110页
   ·引言第96-97页
   ·问题描述第97页
   ·基于Backstepping的约束非线性H_∞控制第97-101页
   ·应用:考虑执行机构非线性的主动悬架第101-106页
     ·控制器设计第101-102页
     ·分析与仿真第102-105页
     ·硬件在回路仿真实验第105-106页
   ·本章小结第106-110页
第7章 全文总结第110-112页
附录A 悬架模型及问题描述第112-123页
 A.1 1/4车悬架模型及问题描述第112-114页
 A.2 半车悬架模型及问题描述第114-118页
 A.3 流量控制型主动悬架模型第118-121页
 A.4 非线性半车悬架模型第121-123页
参考文献第123-135页
索引第135-139页
攻读博士学位期间的研究成果第139-141页
致谢第141-142页
中文摘要第142-144页
Abstract第144-146页

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