| 提要 | 第1-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题背景 | 第12-14页 |
| ·约束系统的控制方法 | 第14-16页 |
| ·系统干扰抑制的方法 | 第16-18页 |
| ·目前存在的问题 | 第18-19页 |
| ·本文的研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 预备知识 | 第21-40页 |
| ·线性矩阵不等式 | 第21-28页 |
| ·LMI的性质 | 第21-22页 |
| ·三个标准的LMI问题 | 第22-24页 |
| ·可转化成LMI表示的问题 | 第24-28页 |
| ·不变域 | 第28-29页 |
| ·Lyapunov不变性 | 第28-29页 |
| ·椭圆不变域 | 第29页 |
| ·系统性能的LMI分析 | 第29-33页 |
| ·H_∞性能 | 第30-31页 |
| ·H_2 性能 | 第31-32页 |
| ·广义H_2 性能 | 第32-33页 |
| ·H_∞控制理论 | 第33-37页 |
| ·动态系统的耗散性 | 第34页 |
| ·非线性系统L_2增益分析 | 第34-37页 |
| ·Backstepping方法 | 第37-40页 |
| 第3章 约束系统干扰抑制的状态反馈方法 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·问题描述 | 第40-41页 |
| ·约束系统的状态反馈控制方法 | 第41-47页 |
| ·H_∞状态反馈控制 | 第41-43页 |
| ·H_2 状态反馈控制 | 第43-45页 |
| ·基于椭圆域方法的约束处理 | 第45-46页 |
| ·基于广义H_2 方法的约束处理 | 第46-47页 |
| ·基于椭圆域约束的状态反馈控制 | 第47页 |
| ·基于广义H_2 约束的状态反馈控制 | 第47页 |
| ·应用：状态反馈H_2 /广义H_2 主动悬架 | 第47-52页 |
| ·状态反馈H_2 /广义H_2 控制器设计 | 第48页 |
| ·分析与仿真 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-55页 |
| 第4章 约束系统干扰抑制的输出反馈方法 | 第55-68页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·问题描述 | 第55-56页 |
| ·约束系统的输出反馈控制方法 | 第56-61页 |
| ·变量线性化 | 第56-57页 |
| ·H_∞输出反馈控制 | 第57-59页 |
| ·H_2 输出反馈控制 | 第59-60页 |
| ·广义H_2 输出反馈控制 | 第60页 |
| ·控制器构建 | 第60-61页 |
| ·基于广义H_2 约束的输出反馈控制 | 第61-62页 |
| ·应用：输出反馈H_2 /广义H_2 主动悬架 | 第62-65页 |
| ·输出反馈H_2 /广义H_2 控制器设计 | 第62页 |
| ·分析与仿真 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-68页 |
| 第5章 基于滚动优化的约束H_∞控制 | 第68-96页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·基于滚动优化的线性系统约束H_∞控制 | 第69-72页 |
| ·问题描述 | 第69页 |
| ·基于滚动优化的线性系统约束H_∞控制 | 第69-72页 |
| ·应用：基于滚动优化的约束H_∞主动悬架 | 第72-74页 |
| ·基于滚动优化的约束H_∞跟踪控制 | 第74-86页 |
| ·问题描述 | 第74-76页 |
| ·基于滚动优化的约束H_∞跟踪控制 | 第76-80页 |
| ·控制算法与可行性分析 | 第80-81页 |
| ·闭环系统性质分析 | 第81-83页 |
| ·改进算法及其可行性分析 | 第83-86页 |
| ·应用：轮式移动机器人的轨迹跟踪控制 | 第86-93页 |
| ·WMR动力学模型 | 第86-88页 |
| ·分析与仿真 | 第88-93页 |
| ·本章小结 | 第93-96页 |
| 第6章 考虑执行机构非线性动态的约束系统干扰抑制方法 | 第96-110页 |
| ·引言 | 第96-97页 |
| ·问题描述 | 第97页 |
| ·基于Backstepping的约束非线性H_∞控制 | 第97-101页 |
| ·应用：考虑执行机构非线性的主动悬架 | 第101-106页 |
| ·控制器设计 | 第101-102页 |
| ·分析与仿真 | 第102-105页 |
| ·硬件在回路仿真实验 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-110页 |
| 第7章 全文总结 | 第110-112页 |
| 附录A 悬架模型及问题描述 | 第112-123页 |
| A.1 1/4车悬架模型及问题描述 | 第112-114页 |
| A.2 半车悬架模型及问题描述 | 第114-118页 |
| A.3 流量控制型主动悬架模型 | 第118-121页 |
| A.4 非线性半车悬架模型 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-135页 |
| 索引 | 第135-139页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第139-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 中文摘要 | 第142-144页 |
| Abstract | 第144-146页 |