机器人手臂下棋运动的逆运动学分析与仿真
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| ·国内外相关课题研究现状 | 第6-9页 |
| ·象棋机器人的研究现状 | 第6-8页 |
| ·逆运动学的研究现状 | 第8-9页 |
| ·本文研究的目的意义及主要内容 | 第9-11页 |
| ·本文研究的目的意义 | 第9-10页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第10-11页 |
| 第二章 建立机器人手臂运动模型 | 第11-19页 |
| ·机器人手臂的组成 | 第11-12页 |
| ·位置和姿态的描述 | 第12-15页 |
| ·坐标变换描述 | 第15-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 机器人手臂运动学分析 | 第19-33页 |
| ·机器人手臂运动参数分析 | 第19-23页 |
| ·D-H 坐标变换方法 | 第19-22页 |
| ·机器人手臂机构的结构参数 | 第22-23页 |
| ·运动学分析 | 第23-29页 |
| ·运动学分析概述 | 第23-24页 |
| ·正运动学求解 | 第24-26页 |
| ·逆运动学求解 | 第26-29页 |
| ·机器人手臂雅克比矩阵求解 | 第29-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 机器人手臂末端运动的路径规划 | 第33-39页 |
| ·机器人路径规划概述 | 第33-34页 |
| ·Bezier 曲线路径规划 | 第34-36页 |
| ·Bezier 曲线公式 | 第34-35页 |
| ·Bezier 曲线路径规划方法 | 第35-36页 |
| ·B 样条曲线路径规划 | 第36-38页 |
| ·B 样条曲线公式 | 第36-37页 |
| ·B 样条曲线路径规划方法 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第五章 基于 OpenGL 的系统设计 | 第39-45页 |
| ·概述 | 第39-40页 |
| ·VC++6.0简述 | 第40-41页 |
| ·OpenGL 技术在系统设计中的应用 | 第41-44页 |
| ·OpenGL 简述 | 第41页 |
| ·OpenGL 的工作过程 | 第41-42页 |
| ·应用 OpenGL 技术系统编程 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第六章 运动仿真实验 | 第45-53页 |
| ·机器人手臂下棋运动外部环境模型 | 第45-46页 |
| ·棋盘格点的控制 | 第46页 |
| ·机器人手臂三维模型 | 第46-47页 |
| ·运动仿真 | 第47-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第七章 结论与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
