微型管道机器人控制系统与全程定位研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章 绪论	第10-20页
·课题研究背景	第10页
·管道机器人技术研究进展	第10-18页
·管道机器人驱动方式研究进展	第10-15页
·管道机器人可视及定位技术研究进展	第15-18页
·本文研究内容	第18-20页
第2章 管道机器人结构开发	第20-35页
·管道机器人整体构成及工作原理	第20-23页
·管道机器人整体构成	第20-22页
·管道机器人的工作原理	第22-23页
·管道机器人弹簧夹紧装置结构优化	第23-30页
·优化前后的结构对比	第23-24页
·结构优化后的性能分析	第24-30页
·管道机器人运行管道模型	第30-34页
·管道机器人运行管道模型搭建	第30-31页
·管道机器人单元体过弯可行性分析	第31-34页
·本章小结	第34-35页
第3章 管道机器人控制系统硬件开发	第35-48页
·控制系统硬件的整体方案	第35-37页
·控制系统硬件组成	第35页
·控制系统工作原理	第35-37页
·伺服驱动模块	第37-43页
·PCI8932 运动控制卡	第37-41页
·交流伺服系统	第41-43页
·位置反馈模块	第43-46页
·PCI2394 编码器数据采集卡	第44-46页
·S18-J2N400 增量式光学编码器	第46页
·视觉模块	第46-47页
·本章小结	第47-48页
第4章 管道机器人控制系统软件实现与实验研究	第48-67页
·控制系统软件整体设计方案	第48-49页
·控制系统软件各模块程序实现	第49-61页
·三维虚拟显示模块	第49-54页
·硬件控制模块	第54-57页
·坐标显示模块	第57页
·视觉显示模块	第57-58页
·硬件参数监控模块	第58-61页
·管道机器人整体系统实验研究	第61-66页
·机器人结构性能实验分析	第61-62页
·机器人系统性能实验分析	第62-65页
·机器人控制系统软件测试	第65-66页
·本章小结	第66-67页
第5章 结论	第67-69页
参考文献	第69-73页
致谢	第73页