| 缩略词 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 并联机构研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外并联机构研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内并联机构研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 冗余机构研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 变胞机构研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 动力学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.6 本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 超冗余可变胞并联机构的研制与分析 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机构运动副的选择 | 第19-20页 |
| 2.2.1 空间机构的运动副类型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机构的分支个数选择 | 第20页 |
| 2.2.3 机构分支运动副的选择 | 第20页 |
| 2.3 采用冗余驱动的原因及方法 | 第20-21页 |
| 2.3.1 冗余驱动的必要性 | 第20-21页 |
| 2.3.2 冗余的实现方式 | 第21页 |
| 2.4 变胞单元的分析与研制 | 第21-27页 |
| 2.4.1 变胞原理及判断条件 | 第21-22页 |
| 2.4.2 变胞方式 | 第22页 |
| 2.4.3 变胞运动副的选择 | 第22-23页 |
| 2.4.4 变尺寸方案的选择 | 第23-25页 |
| 2.4.5 变胞运动副的设计 | 第25-26页 |
| 2.4.6 变尺寸单元的设计 | 第26-27页 |
| 2.5 整体样机的研制与分析 | 第27-31页 |
| 2.5.1 整体样机的研制 | 第27页 |
| 2.5.2 机构构型分析 | 第27-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 超冗余可变胞并联机构的运动学模型 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 机构的位置逆解模型 | 第32-37页 |
| 3.2.1 坐标系建立 | 第32-34页 |
| 3.2.2 坐标系变换 | 第34-35页 |
| 3.2.3 位置逆解与数值算例 | 第35-37页 |
| 3.3 运动学映射模型 | 第37-40页 |
| 3.3.1 机构的移动驱动速度映射模型 | 第37-38页 |
| 3.3.2 机构的转动驱动速度映射模型 | 第38-39页 |
| 3.3.3 全冗余驱动速度映射模型 | 第39-40页 |
| 3.4 静力学传递模型 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 超冗余可变胞并联机构的动力学分析 | 第42-64页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 统一的动力学模型的解释 | 第42-43页 |
| 4.3 一级分支速度与运动平台广义速度的映射 | 第43-44页 |
| 4.3.1 分支末端点的速度与运动平台广义速度的映射 | 第43-44页 |
| 4.3.2 分支的转动速度与运动平台广义速度的映射 | 第44页 |
| 4.4 二级分支的角速度及角加速度的映射 | 第44-47页 |
| 4.4.1 变胞运动副为转动副时的二级分支角速度、角加速度映射 | 第44-46页 |
| 4.4.2 变胞运动副为万向副时二级分支角速度、角加速度映射 | 第46-47页 |
| 4.5 分支的速度及加速度映射 | 第47-50页 |
| 4.5.1 二级分支的速度及加速度映射 | 第47-49页 |
| 4.5.2 一级分支的速度及加速度映射 | 第49-50页 |
| 4.6 动力学模型的建立 | 第50-53页 |
| 4.7 算例分析 | 第53-63页 |
| 4.7.1 算例的构型选取 | 第53-54页 |
| 4.7.2 3-RPS动力学算例 | 第54-55页 |
| 4.7.3 3-UPS&3-PUPS动力学算例 | 第55-58页 |
| 4.7.4 动力学方程速度项分析 | 第58-63页 |
| 4.8 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 虚拟样机建立 | 第64-72页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 ADAMS仿真分析软件相关介绍 | 第64-65页 |
| 5.3 虚拟样机模型的建立 | 第65-70页 |
| 5.3.1 ADAMS仿真的优势 | 第65-66页 |
| 5.3.2 虚拟样机模型的建立 | 第66-70页 |
| 5.4 动力学仿真验证 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
