| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 工业机器人 | 第10-11页 |
| 1.2.2 构型综合 | 第11页 |
| 1.2.3 构型优选 | 第11-12页 |
| 1.2.4 工作空间分析 | 第12页 |
| 1.2.5 尺度综合 | 第12页 |
| 1.3 课题来源及研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 贴标机器人构型综合 | 第14-28页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 机构的方位特征描述 | 第14-15页 |
| 2.3 方位特征集的运算规则 | 第15-19页 |
| 2.3.1 串联机构方位特征集运算规则 | 第15-16页 |
| 2.3.2 尺度约束类型的方位特征集 | 第16-17页 |
| 2.3.3 并联机构方位特征集运算规则 | 第17-19页 |
| 2.4 贴标机器人输出自由度分析 | 第19页 |
| 2.5 基于POC集的贴标机构构型综合 | 第19-24页 |
| 2.5.1 并联机构支路结构综合及组合方案选取 | 第20-22页 |
| 2.5.2 支路在两平台装配的几何条件和自由度验证 | 第22-23页 |
| 2.5.3 消极运动副及主动副的判定 | 第23-24页 |
| 2.5.4 并联机构特征分析 | 第24页 |
| 2.6 串联机构构型及混联机构的构造 | 第24-26页 |
| 2.6.1 串联机构构型 | 第24-25页 |
| 2.6.2 混联机构构造及布局方式 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 贴标机器人构型优选 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 贴标机构构型方案 | 第28-29页 |
| 3.3 模糊数学综合评价模型 | 第29-30页 |
| 3.3.1 模糊综合评价决策集 | 第29页 |
| 3.3.2 模糊综合评价因素集 | 第29页 |
| 3.3.3 评价因素权重 | 第29-30页 |
| 3.3.4 综合评价矩阵 | 第30页 |
| 3.3.5 方案优选 | 第30页 |
| 3.4 评价因素权重集 | 第30-32页 |
| 3.5 贴标并联机构构型优选 | 第32-34页 |
| 3.5.1 综合评价矩阵 | 第32-34页 |
| 3.5.2 构型优选 | 第34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 贴标机器人结构设计 | 第36-44页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 贴标机器人总体设计 | 第36-37页 |
| 4.3 并联机构 | 第37-40页 |
| 4.4 串联机构 | 第40-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第5章 贴标机器人运动学及工作空间分析 | 第44-50页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 并联机构运动学及工作空间分析 | 第44-47页 |
| 5.2.1 并联机构运动学反解 | 第45-46页 |
| 5.2.2 并联机构工作空间分析 | 第46-47页 |
| 5.3 混联机构运动学及工作空间分析 | 第47-49页 |
| 5.3.1 混联机构运动学分析 | 第47-48页 |
| 5.3.2 混联机构工作空间分析 | 第48-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第6章 贴标机器人尺度综合 | 第50-58页 |
| 6.1 引言 | 第50页 |
| 6.2 贴标机器人雅可比矩阵 | 第50-53页 |
| 6.2.1 并联机构雅可比矩阵 | 第50-52页 |
| 6.2.2 串联机构雅可比矩阵 | 第52-53页 |
| 6.2.3 混联机构雅可比矩阵 | 第53页 |
| 6.3 混联机构尺度的多目标函数 | 第53-55页 |
| 6.3.1 运动学性能指标 | 第53-54页 |
| 6.3.2 刚度性能指标 | 第54页 |
| 6.3.3 传动性能指标 | 第54-55页 |
| 6.4 混联机构尺度综合 | 第55-57页 |
| 6.4.1 多目标优化问题的数学描述 | 第55页 |
| 6.4.2 混联机构尺度优化 | 第55-57页 |
| 6.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |