| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 空间机械臂故障诊断背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 空间机械臂概况 | 第11-14页 |
| 1.3 空间机械臂的减速机构的功能及组成 | 第14页 |
| 1.4 空间减速机构常见故障及分类 | 第14-16页 |
| 1.5 空间减速机构故障模拟及地面相关设备诊断技术研究现状 | 第16-19页 |
| 1.6 论文主要研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 减速机构故障分析与故障诊断总体方案 | 第21-34页 |
| 2.1 减速机构常见故障 | 第21页 |
| 2.2 减速机构故障分析 | 第21-22页 |
| 2.2.1 齿轮减速机故障分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 伺服电机故障分析 | 第22页 |
| 2.3 减速机构故障诊断系统总体方案 | 第22-23页 |
| 2.4 减速机构故障诊断系统主要部件选取 | 第23-32页 |
| 2.4.1 振动传感器的选型 | 第23-25页 |
| 2.4.2 振动传感器驱动方式的选择 | 第25-27页 |
| 2.4.3 电机部件与减速机部件的选择 | 第27-32页 |
| 2.5 减速机构故障特征信号与识别方法选取 | 第32-33页 |
| 2.5.1 故障模拟方法选取 | 第32-33页 |
| 2.5.2 故障特征信号识别方法选取 | 第33页 |
| 2.6 小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于C8051F020单片机的硬件系统设计 | 第34-43页 |
| 3.1 故障诊断系统硬件组成 | 第34页 |
| 3.2 振动信号放大电路与滤波电路 | 第34-39页 |
| 3.2.1 放大电路设计 | 第34-35页 |
| 3.2.2 滤波电路设计 | 第35-39页 |
| 3.3 基于C8051F020单片机的主控电路设计 | 第39-42页 |
| 3.4 小结 | 第42-43页 |
| 第四章 故障特征识别方法研究 | 第43-57页 |
| 4.1 故障信号特征提取试验 | 第43-45页 |
| 4.2 故障信号特征提取方法研究 | 第45-51页 |
| 4.2.1 故障信号的试验结果 | 第45-48页 |
| 4.2.2 故障信号分析与特征参数选择 | 第48-49页 |
| 4.2.3 故障特征专家库 | 第49-51页 |
| 4.3 基于主成分分析法的故障特征参数融合算法 | 第51-54页 |
| 4.4 基于支持向量机的故障诊断方法研究 | 第54-56页 |
| 4.4.1 支持向量机理论及算法 | 第54-55页 |
| 4.4.2 基于支持向量机的减速机构故障识别方法研究 | 第55-56页 |
| 4.5 小结 | 第56-57页 |
| 第五章 故障诊断软件设计 | 第57-64页 |
| 5.1 故障诊断系统主程序设计 | 第57-58页 |
| 5.2 故障诊断系统初始化程序 | 第58-59页 |
| 5.3 信号采集程序 | 第59-60页 |
| 5.4 故障特征提取与融合程序 | 第60-61页 |
| 5.5 故障诊断程序 | 第61-62页 |
| 5.6 触摸屏显示程序 | 第62-63页 |
| 5.7 小结 | 第63-64页 |
| 第六章 减速机构故障诊断系统调试与试验 | 第64-74页 |
| 6.1 减速机构故障诊断系统组装与调试 | 第64-67页 |
| 6.1.1 减速机构故障诊断系统组装 | 第64-65页 |
| 6.1.2 系统硬件调试 | 第65-66页 |
| 6.1.3 系统软件调试 | 第66-67页 |
| 6.2 减速机构故障诊断系统诊断稳定性的改善措施 | 第67-72页 |
| 6.2.1 系统内部干扰分析及解决措施 | 第67-69页 |
| 6.2.2 PCB电路板设计 | 第69-70页 |
| 6.2.3 空间环境因素的干扰分析 | 第70-71页 |
| 6.2.4 模拟试验设计 | 第71-72页 |
| 6.3 诊断试验与试验结果分析 | 第72页 |
| 6.4 小结 | 第72-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 总结 | 第74-75页 |
| 7.2 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间学术成果及参与的科研项目 | 第82页 |
