洗衣机平衡环码垛运移装置设计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 码垛运移装置概述 | 第10-11页 |
| 1.2.1 码垛运移装置的组成 | 第10-11页 |
| 1.2.2 码垛运移装置控制系统 | 第11页 |
| 1.3 码垛机器人的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 码垛机器人国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 码垛机器人国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 码垛运移装置方案设计 | 第16-29页 |
| 2.1 码垛运移装置的设计要求 | 第16页 |
| 2.2 码垛运移装置架构分析 | 第16-17页 |
| 2.3 码垛运移装置布局设计 | 第17-18页 |
| 2.4 码垛运移装置工作节拍分析 | 第18-19页 |
| 2.5 码垛运移装置方案设计 | 第19-24页 |
| 2.5.1 码垛机器人方案设计 | 第19-21页 |
| 2.5.2 周边设备方案设计 | 第21-24页 |
| 2.6 码垛运移装置气压控制系统设计 | 第24-27页 |
| 2.6.1 运移装置整机气压控制系统设计 | 第24-25页 |
| 2.6.2 运移装置气压回路分析 | 第25-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 码垛机器人运动学分析 | 第29-39页 |
| 3.1 正运动学分析 | 第29-35页 |
| 3.2 逆运动学分析 | 第35-36页 |
| 3.3 码垛机器人速度分析 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 码垛运移装置结构设计 | 第39-58页 |
| 4.1 码垛机器人结构设计 | 第39-53页 |
| 4.1.1 机械臂结构设计 | 第39-40页 |
| 4.1.2 腰部结构设计 | 第40-50页 |
| 4.1.3 末端执行器结构设计 | 第50-52页 |
| 4.1.4 码垛机器人整机设计 | 第52-53页 |
| 4.2 周边设备结构设计 | 第53-57页 |
| 4.2.1 平衡环翻转单元结构设计 | 第53-54页 |
| 4.2.2 定中单元结构设计 | 第54页 |
| 4.2.3 托盘供给单元结构设计 | 第54-56页 |
| 4.2.4 打包单元结构设计 | 第56-57页 |
| 4.3 码垛运移装置整机结构设计 | 第57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 虚拟样机仿真和有限元分析 | 第58-69页 |
| 5.1 码垛机人虚拟样机仿真 | 第58-64页 |
| 5.1.1 建立模型 | 第58-59页 |
| 5.1.2 添加约束、载荷及驱动 | 第59-60页 |
| 5.1.3 仿真实验及分析 | 第60-64页 |
| 5.2 码垛运移装置关键零部件有限元分析 | 第64-67页 |
| 5.2.1 水平托板的有限元分析 | 第64-65页 |
| 5.2.2 竖直托板的有限元分析 | 第65-66页 |
| 5.2.3 托盘供给单元托盘盒的有限元分析 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 码垛运移装置控制系统设计 | 第69-83页 |
| 6.1 控制系统架构 | 第69-70页 |
| 6.2 控制系统硬件简介 | 第70-73页 |
| 6.2.1 码垛运移装置电气元件的功能及布局设计 | 第70-72页 |
| 6.2.2 码垛运移装置中的传感器选型 | 第72-73页 |
| 6.3 码垛运移装置控制系统PLC选型及编程 | 第73-77页 |
| 6.3.1 控制系统PLC选型 | 第73-75页 |
| 6.3.2 码垛运移装置工艺流程 | 第75-76页 |
| 6.3.3 码垛运移装置控制程序设计 | 第76-77页 |
| 6.4 码垛运移装置组态人机界面设计 | 第77-82页 |
| 6.4.1 MCGS软件简介 | 第77页 |
| 6.4.2 人机界面工程创建 | 第77-78页 |
| 6.4.3 人机界面面板设计 | 第78-82页 |
| 6.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 附录 | 第88-90页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
