| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业以太网技术 | 第11-13页 |
| 1.2.1 工业以太网介绍 | 第11-12页 |
| 1.2.2 Ethernet POWERLINK介绍 | 第12-13页 |
| 1.3 网络化运动控制系统概述 | 第13-14页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.1 网络化运动控制系统的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4.2 网络化运动控制实验平台研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的主要研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 基于EPL的多轴运动控制实验平台总体方案设计 | 第18-24页 |
| 2.1 基于EPL的多轴运动控制实验平台总体结构设计 | 第18-20页 |
| 2.1.1 实验平台需求分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 实验平台总体结构 | 第19-20页 |
| 2.2 基于EPL的多轴运动控制实验平台硬件系统设计 | 第20-22页 |
| 2.2.1 永磁同步电机及交流伺服驱动器 | 第20-21页 |
| 2.2.2 STM32F407开发板 | 第21页 |
| 2.2.3 树莓派3B控制器 | 第21-22页 |
| 2.3 基于EPL的多轴运动控制实验平台软件框架 | 第22-23页 |
| 2.3.1 EPL主站软件总体结构 | 第22页 |
| 2.3.2 EPL从站软件总体结构 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于EPL的多轴运动控制实验平台软件系统设计 | 第24-40页 |
| 3.1 EPL通讯模型 | 第24-27页 |
| 3.1.1 EPL物理层 | 第25页 |
| 3.1.2 EPL数据链路层 | 第25-26页 |
| 3.1.3 EPL应用层 | 第26-27页 |
| 3.2 EPL工作机制 | 第27-29页 |
| 3.2.1 SCNM工作机制 | 第27-28页 |
| 3.2.2 EPL通讯周期 | 第28-29页 |
| 3.2.3 EPL同步机制 | 第29页 |
| 3.3 软件开发环境 | 第29-33页 |
| 3.3.1 Linux内核实时性改造 | 第29-31页 |
| 3.3.2 open POWERLINK协议栈编译 | 第31-32页 |
| 3.3.3 主站Qt Creator开发环境 | 第32页 |
| 3.3.4 从站Keil开发环境 | 第32-33页 |
| 3.4 主站软件设计与实现 | 第33-37页 |
| 3.4.1 EPL协议栈初始化 | 第33页 |
| 3.4.2 管理节点应用程序设计 | 第33-34页 |
| 3.4.3 实验平台控制界面设计 | 第34-37页 |
| 3.5 从站软件设计与实现 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于EPL的多轴运动控制系统轮廓跟踪控制 | 第40-49页 |
| 4.1 网络化多轴运动控制系统结构 | 第40-42页 |
| 4.2 网络延时的分析 | 第42-43页 |
| 4.3 基于非线性PID的轮廓跟踪控制器设计 | 第43-48页 |
| 4.3.1 基于非线性PID的单轴跟踪控制器设计 | 第43-46页 |
| 4.3.2 交叉耦合控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 实验平台测试与结果分析 | 第49-59页 |
| 5.1 基于EPL的多轴运动控制实验平台搭建 | 第49页 |
| 5.2 EPL网络参数配置 | 第49-51页 |
| 5.3 实验及结果分析 | 第51-58页 |
| 5.3.1 EPL主从站通信测试 | 第51-55页 |
| 5.3.2 基于PID的单轴跟踪控制实验 | 第55-56页 |
| 5.3.3 基于非线性PID的轮廓跟踪控制实验 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 结论 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第65页 |
