| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 选题背景与研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 关于ESP的国内外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 ESP系统的国外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 ESP系统的国内发展现状 | 第15页 |
| 1.3 ESP系统的关键技术及特点 | 第15-17页 |
| 1.3.1 ESP系统的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.3.2 ESP系统的特点 | 第17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 电子稳定系统的原理及参考模型的建立 | 第20-32页 |
| 2.1 ESP电子稳定系统的结构 | 第20-22页 |
| 2.2 ESP电子稳定系统的原理及工作过程 | 第22-24页 |
| 2.2.1 电子稳定系统的工作过程 | 第22-23页 |
| 2.2.2 电子稳定系统的工作原理 | 第23-24页 |
| 2.3 汽车参考模型的建立 | 第24-27页 |
| 2.4 汽车参考模型在角阶跃输入下的响应 | 第27-31页 |
| 2.5 小结 | 第31-32页 |
| 第3章 Carsim整车模型的建立及可行性验证 | 第32-44页 |
| 3.1 CARSIM软件简介 | 第32-33页 |
| 3.2 汽车基本参数在Carsim下的录入 | 第33-34页 |
| 3.3 参数车型在Carsim环境下的测试 | 第34-38页 |
| 3.4 参数车型在Carsim环境下的ABS测试分析 | 第38-42页 |
| 3.5 小结 | 第42-44页 |
| 第4章 ESP系统的制动力矩确定 | 第44-56页 |
| 4.1 汽车失稳原因分析及状态判别 | 第44-46页 |
| 4.2 ESP系统的控制策略分析 | 第46-47页 |
| 4.3 汽车失稳状态下控制方法的确定 | 第47-49页 |
| 4.4 ESP系统的制动器设计 | 第49-51页 |
| 4.4.1 制动力矩的计算 | 第49-50页 |
| 4.4.2 制动器设计 | 第50-51页 |
| 4.5 ESP系统变量理想值的确定 | 第51-53页 |
| 4.5.1 期望横摆角速度的计算 | 第51-53页 |
| 4.5.2 期望质心侧偏角的计算 | 第53页 |
| 4.6 整车参考模型的控制模块设计 | 第53-54页 |
| 4.7 小结 | 第54-56页 |
| 第5章 ESP系统的模糊及PID控制 | 第56-70页 |
| 5.1 模糊控制简介 | 第56-59页 |
| 5.1.1 模糊控制理论的基本概念 | 第57-58页 |
| 5.1.2 二自由度ESP系统的模糊控制基本原理 | 第58-59页 |
| 5.2 ESP系统的模糊控制器设计 | 第59-64页 |
| 5.2.1 ESP系统的模糊集与论域 | 第59-61页 |
| 5.2.2 ESP系统的模糊控制规则 | 第61-63页 |
| 5.2.3 ESP系统模糊控制的模块设计 | 第63-64页 |
| 5.3 PID控制简介 | 第64-66页 |
| 5.3.1 概述 | 第64-65页 |
| 5.3.2 PID控制原理 | 第65-66页 |
| 5.3.3 PID控制方法的参数整定 | 第66页 |
| 5.4 ESP系统的PID控制器设计 | 第66-68页 |
| 5.5 小结 | 第68-70页 |
| 第6章 ESP系统的联合仿真分析 | 第70-86页 |
| 6.1 联合仿真控制系统的搭建 | 第70-72页 |
| 6.2 低附着系数下的仿真实验 | 第72-74页 |
| 6.3 高附着系数下的仿真实验 | 第74-75页 |
| 6.4 左右车轮附着系数不等时仿真结果及分析 | 第75-76页 |
| 6.5 控制器的优化与仿真结果验证 | 第76-85页 |
| 6.5.1 ESP控制器的优化 | 第76-78页 |
| 6.5.2 优化后控制器的仿真结果验证 | 第78-85页 |
| 6.6 小结 | 第85-86页 |
| 第7章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 7.1 总结 | 第86-87页 |
| 7.2 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92页 |