| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 柔顺机构及其现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 柔顺机构简介 | 第10-11页 |
| 1.2.2 柔顺单元 | 第11-13页 |
| 1.2.3 柔顺机构的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 等几何分析理论基础 | 第16-28页 |
| 2.1 B样条与NURBS | 第16-21页 |
| 2.1.1 B样条基函数的定义及性质 | 第16-17页 |
| 2.1.2 B样条基函数的导数 | 第17-18页 |
| 2.1.3 B样条曲线的定义及性质 | 第18-19页 |
| 2.1.4 NURBS曲线的定义及性质 | 第19-21页 |
| 2.2 等几何分析过程 | 第21-27页 |
| 2.2.1 等参变换 | 第21-23页 |
| 2.2.2 网格细化 | 第23-27页 |
| 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于等几何的曲梁柔顺单元静动力学分析 | 第28-44页 |
| 3.1 曲梁的基本力学方程 | 第28-29页 |
| 3.2 曲梁柔顺单元的等几何分析 | 第29-33页 |
| 3.3 实例分析 | 第33-43页 |
| 3.3.1 平面任意圆弧曲梁静动力学分析 | 第33-36页 |
| 3.3.2 四分之一圆弧曲梁静动力学分析 | 第36-40页 |
| 3.3.3 两段圆弧组合曲梁静动力学分析 | 第40-43页 |
| 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于等几何的曲梁单元几何非线性分析 | 第44-57页 |
| 4.1 一般几何非线性描述 | 第44-46页 |
| 4.2 基于等几何的平面任意曲梁几何非线性描述 | 第46-48页 |
| 4.3 边值问题的数值解法 | 第48-53页 |
| 4.3.1 直接迭代法 | 第48-49页 |
| 4.3.2 牛顿-拉斐逊法(N-R法) | 第49-51页 |
| 4.3.3 增量法 | 第51-53页 |
| 4.4 实例分析 | 第53-56页 |
| 4.4.1 四分之一圆弧曲梁几何非线性分析 | 第53-55页 |
| 4.4.2 两段圆弧组合曲梁几何非线性分析 | 第55-56页 |
| 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 平面曲梁柔顺机构的设计与分析 | 第57-75页 |
| 5.1 理论基础 | 第57-62页 |
| 5.1.1 旋量理论 | 第57-60页 |
| 5.1.2 自由度与约束拓扑综合 | 第60-61页 |
| 5.1.3 自由度判定方法 | 第61-62页 |
| 5.2 平面曲梁柔顺机构的构型设计与分析 | 第62-69页 |
| 5.2.1 平面曲梁柔顺机构的运动学分析 | 第64-65页 |
| 5.2.2 平面曲梁柔顺机构的静力学分析 | 第65-66页 |
| 5.2.3 平面曲梁柔顺机构的动力学分析 | 第66-68页 |
| 5.2.4 平面曲梁柔顺机构的几何非线性分析 | 第68-69页 |
| 5.3 基于等几何分析的平面曲梁柔顺机构的参数优化 | 第69-73页 |
| 5.4 基于等几何和有限元的混合柔顺机构设计与分析 | 第73-74页 |
| 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79页 |