基于ROS框架下三指机械手仿真控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 三指自适应机械手使用研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 仿真技术发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 机械手介绍 | 第18-24页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.2 robotiq机械手的机械结构 | 第19-20页 |
| 2.3 robotiq三指机械手相关参数 | 第20-22页 |
| 2.4 抓取模式 | 第22-23页 |
| 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 机械手运动学分析 | 第24-47页 |
| 3.0 引言 | 第24页 |
| 3.1 机器人学 | 第24-29页 |
| 3.1.1 空间内位姿和坐标系描述 | 第24-26页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第26-29页 |
| 3.2 运动学建模 | 第29-31页 |
| 3.2.1 机器人描述 | 第29-30页 |
| 3.2.2 坐标关系 | 第30页 |
| 3.2.3 手指自由度 | 第30-31页 |
| 3.3 运动学分析 | 第31-40页 |
| 3.3.1 正运动学分析 | 第31-38页 |
| 3.3.2 逆运动学分析 | 第38-40页 |
| 3.4 运动学验证 | 第40-46页 |
| 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于ROS的机械手仿真平台建立 | 第47-62页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 机器人仿真平台ROS | 第47-49页 |
| 4.3 机械手模型导入 | 第49-53页 |
| 4.3.1 三维模型 | 第49-51页 |
| 4.3.2 URDF文件描述 | 第51-52页 |
| 4.3.3 URDF检查 | 第52-53页 |
| 4.4 Rviz | 第53-55页 |
| 4.5 Move_group节点介绍 | 第55-57页 |
| 4.6 MoveIt配置机械手 | 第57-60页 |
| 4.8 使用指令控制机械手 | 第60-61页 |
| 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 机械手仿真控制 | 第62-75页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 rviz仿真控制 | 第62-64页 |
| 5.3 命令行接口控制 | 第64-66页 |
| 5.4 编写控制程序 | 第66-70页 |
| 5.4.1 随机位置规划 | 第66-67页 |
| 5.4.2 关节空间规划 | 第67-69页 |
| 5.4.3 末端位置规划 | 第69-70页 |
| 5.5 抓取仿真 | 第70-74页 |
| 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
