煤矿救灾机器人井下可视导航技术研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第24-25页 |
| 1 绪论 | 第25-44页 |
| 1.1 研究背景、意义及来源 | 第25-28页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第28-40页 |
| 1.3 关键技术问题与研究目标 | 第40-42页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第42-44页 |
| 2 煤矿井下巷道环境特点及其对机器人导航的影响 | 第44-67页 |
| 2.1 引言 | 第44页 |
| 2.2 巷道结构环境特点 | 第44-53页 |
| 2.3 巷道内视觉环境 | 第53-60页 |
| 2.4 巷道内电磁环境 | 第60-66页 |
| 2.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 3 煤矿井下导航视频增强技术研究 | 第67-108页 |
| 3.1 引言 | 第67-68页 |
| 3.2 灾后井下环境中的视频图像增强 | 第68-93页 |
| 3.3 机器人视频稳像 | 第93-97页 |
| 3.4 热成像可视化增强 | 第97-100页 |
| 3.5 深度相机辅助可视化 | 第100-107页 |
| 3.6 本章小结 | 第107-108页 |
| 4 基于虚拟现实技术的井下机器人可视化导航 | 第108-149页 |
| 4.1 引言 | 第108-109页 |
| 4.2 机器人虚拟现实可视化平台 | 第109-119页 |
| 4.3 机器人灾后井下定位技术 | 第119-132页 |
| 4.4 机器人虚拟现实可视化导航 | 第132-148页 |
| 4.5 本章小结 | 第148-149页 |
| 5 可视导航试验平台搭建 | 第149-176页 |
| 5.1 引言 | 第149页 |
| 5.2 移动试验平台搭建 | 第149-158页 |
| 5.3 光学动捕测试系统搭建 | 第158-166页 |
| 5.4 虚拟试验系统构建 | 第166-174页 |
| 5.5 试验平台联调 | 第174-175页 |
| 5.6 本章小结 | 第175-176页 |
| 6 煤矿井下机器人可视导航试验研究 | 第176-202页 |
| 6.1 引言 | 第176页 |
| 6.2 井下视觉环境虚拟试验 | 第176-181页 |
| 6.3 应用示范的可视化相关试验 | 第181-194页 |
| 6.4 巷道内虚拟现实辅助可视导航试验 | 第194-200页 |
| 6.5 本章小结 | 第200-202页 |
| 7 结论与展望 | 第202-204页 |
| 7.1 结论 | 第202页 |
| 7.2 创新点 | 第202-203页 |
| 7.3 展望 | 第203-204页 |
| 参考文献 | 第204-212页 |
| 作者简历 | 第212-215页 |
| 学位论文数据集 | 第215页 |
