| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 选题背景、课题来源及意义 | 第16-18页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第16-17页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第17页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外码垛机器人发展现状与研究应用 | 第18-21页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第18页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 码垛机器人造型设计的研究与应用 | 第19-20页 |
| 1.2.4 虚拟样机和有限元法在码垛机器人中的研究与应用 | 第20-21页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 码垛机器人造型设计理论及分析 | 第23-36页 |
| 2.1 码垛机器人造型设计的特点 | 第23页 |
| 2.2 码垛机器人造型设计的原则 | 第23-28页 |
| 2.2.1 遵循产品功能需求原则 | 第24-25页 |
| 2.2.2 遵循产品工学设计原则 | 第25-26页 |
| 2.2.3 遵循产品美学规律原则 | 第26-27页 |
| 2.2.4 遵循产品品牌识别原则 | 第27页 |
| 2.2.5 遵循产品设计创新原则 | 第27-28页 |
| 2.2.6 遵循产品经济节约原则 | 第28页 |
| 2.3 码垛机器人造型分析 | 第28-35页 |
| 2.3.1 不同品牌码垛机器人样本分析 | 第28-32页 |
| 2.3.2 码垛机器人造型设计意向分析 | 第32-34页 |
| 2.3.3 码垛机器人造型设计趋势总结 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 ER100码垛机器人造型设计 | 第36-50页 |
| 3.1 码垛机器人设计流程 | 第36-37页 |
| 3.1.1 设计规范流程的重要性 | 第36页 |
| 3.1.2 码垛机器人基本设计流程 | 第36-37页 |
| 3.1.3 码垛机器人造型设计流程 | 第37页 |
| 3.2 ER100码垛机器人的基本设计框架 | 第37-40页 |
| 3.2.1 码垛机器人结构参数设计 | 第37-38页 |
| 3.2.2 关键元器件的放置对结构的影响 | 第38-39页 |
| 3.2.3 码垛机器人的整体结构和特征参数 | 第39-40页 |
| 3.3 ER100码垛机器人造型设计实践 | 第40-46页 |
| 3.3.1 形态设计 | 第40-42页 |
| 3.3.2 色彩设计 | 第42-44页 |
| 3.3.3 材料设计 | 第44-45页 |
| 3.3.4 方案评审 | 第45-46页 |
| 3.4 基于造型和结构的ER100码垛机器人建模 | 第46-49页 |
| 3.4.1 小臂的建模与细化 | 第46-47页 |
| 3.4.2 其他关键零部件的建模 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于ADAMS的ER100码垛机器人动力学仿真 | 第50-75页 |
| 4.1 ADAMS软件简介 | 第50-52页 |
| 4.1.1 ADAMS理论基础 | 第50-51页 |
| 4.1.2 ADAMS仿真一般流程 | 第51-52页 |
| 4.2 基于ADAMS的质量参数建模 | 第52-56页 |
| 4.2.1 Workbench合并模型 | 第52-53页 |
| 4.2.2 SolidWorks测量部件质量信息 | 第53页 |
| 4.2.3 ADAMS参数建模 | 第53-54页 |
| 4.2.4 添加约束和驱动 | 第54-55页 |
| 4.2.5 添加载荷 | 第55页 |
| 4.2.6 模型验证 | 第55-56页 |
| 4.3 ER100码垛机器人动力学仿真 | 第56-74页 |
| 4.3.1 动力学分析 | 第56-57页 |
| 4.3.2 J1关节加减速运动 | 第57-64页 |
| 4.3.3 J2关节和J3关节联合加减速运动 | 第64-73页 |
| 4.4.3.1 最大合加速度的寻找 | 第64-66页 |
| 4.4.3.2 小臂初始姿态设置 | 第66-67页 |
| 4.4.3.3 各关键零部件所受动态力和力矩曲线 | 第67-73页 |
| 4.3.4 J3关节加减速运动 | 第73-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 ER100码垛机器人关键零部件有限元分析 | 第75-92页 |
| 5.1 有限元法和ANSYS Workbench简介 | 第75-76页 |
| 5.1.1 有限元法简介 | 第75-76页 |
| 5.1.2 ANSYS Workbench软件简介 | 第76页 |
| 5.2 关键零部件动态力校核 | 第76-87页 |
| 5.2.1 动态力分析 | 第76-78页 |
| 5.2.2 模型处理 | 第78-79页 |
| 5.2.3 手腕有限元分析 | 第79-80页 |
| 5.2.4 小臂有限元分析 | 第80-81页 |
| 5.2.5 大臂有限元分析 | 第81-83页 |
| 5.2.6 转座有限元分析 | 第83-85页 |
| 5.2.7 底座有限元分析 | 第85-86页 |
| 5.2.8 副杆及三角架有限元分析 | 第86-87页 |
| 5.3 关键零部件轻量化设计 | 第87-91页 |
| 5.3.1 结构轻量化设计函数 | 第87-88页 |
| 5.3.2 手腕轻量化设计 | 第88-89页 |
| 5.3.3 小臂轻量化设计 | 第89-90页 |
| 5.3.4 大臂轻量化设计 | 第90-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 ER100码垛机器人造型效果 | 第92-94页 |
| 6.1 造型渲染效果 | 第92-93页 |
| 6.2 本章小结 | 第93-94页 |
| 第七章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 7.1 全文总结 | 第94-95页 |
| 7.2 研究展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第101页 |
