智能穿梭车结构及其伺服控制系统的设计优化
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-27页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第16-19页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第19-26页 |
| 1.2.1 穿梭车及自动化立体仓库 | 第19-23页 |
| 1.2.2 伺服控制系统研究现状 | 第23-25页 |
| 1.2.3 现有问题及不足 | 第25-26页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第26-27页 |
| 第二章 智能穿梭车机械结构设计 | 第27-42页 |
| 2.1 穿梭车结构设计流程 | 第27-28页 |
| 2.2 穿梭车设计需求分析 | 第28页 |
| 2.3 智能穿梭车功能模块整体方案 | 第28-30页 |
| 2.4 智能穿梭车行走模块设计 | 第30-36页 |
| 2.4.1 轮式结构的分析与选择 | 第30-31页 |
| 2.4.2 行走机构驱动动力的分析与选择 | 第31-34页 |
| 2.4.3 行走模块传动机构设计 | 第34-35页 |
| 2.4.4 行走直轴的计算 | 第35-36页 |
| 2.5 穿梭车伸叉模块结构设计 | 第36-41页 |
| 2.5.1 机械传动机构的方案设计与分析 | 第36-38页 |
| 2.5.2 三级直线差动机构方案及原理分析 | 第38-40页 |
| 2.5.3 拨叉结构的选择设计 | 第40-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 智能穿梭车整体控制方案设计 | 第42-55页 |
| 3.1 穿梭车控制方案设计步骤及内容 | 第42-43页 |
| 3.2 穿梭车控制方案总体分析设计 | 第43页 |
| 3.3 穿梭车控制系统架构设计及模块选型 | 第43-46页 |
| 3.3.1 穿梭车控制系统架构 | 第43-45页 |
| 3.3.2 穿梭车功能模块的分析及选型 | 第45-46页 |
| 3.4 穿梭车运动控制方案 | 第46-49页 |
| 3.4.1 穿梭车整体系统运行流程设计 | 第46-47页 |
| 3.4.2 穿梭车运动控制流程设计 | 第47-49页 |
| 3.5 穿梭车速度控制 | 第49-54页 |
| 3.5.1 传统速度算法 | 第49-50页 |
| 3.5.2 S型速度曲线 | 第50-52页 |
| 3.5.3 S型速度曲线在穿梭车中的实际应用 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 穿梭车复合伺服控制系统设计 | 第55-77页 |
| 4.1 穿梭车常规PID控制系统设计 | 第55-68页 |
| 4.1.1 常规PID控制原理 | 第55-56页 |
| 4.1.2 PID控制器分析 | 第56-57页 |
| 4.1.3 PID各参数对系统动、静态性能的影响 | 第57-58页 |
| 4.1.4 常规PID架构下的伺服控制系统搭建 | 第58-68页 |
| 4.2 穿梭车速度模糊自适应控制设计研发 | 第68-73页 |
| 4.2.1 模糊自适应PID控制 | 第68页 |
| 4.2.2 穿梭车速度模糊PID控制器设计 | 第68-72页 |
| 4.2.3 穿梭车模糊控制速度环 | 第72-73页 |
| 4.3 穿梭车位置前馈PID控制设计 | 第73-76页 |
| 4.3.1 前馈PID控制 | 第73-74页 |
| 4.3.2 穿梭车位置前馈PID系统设计 | 第74-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 穿梭车行进系统实验验证 | 第77-82页 |
| 5.1 试验目的及试验方法 | 第77页 |
| 5.2 实验验证概况 | 第77-79页 |
| 5.3 实验参数 | 第79页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第79-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第82页 |
| 6.2 前景展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士期间的学术活动及成果情况 | 第87-88页 |
