基于频域性能指标的双边遥操作系统研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·论文的研究背景 | 第11-12页 |
| ·遥操作技术研究现状 | 第12-19页 |
| ·国外研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17页 |
| ·双边控制研究现状 | 第17-18页 |
| ·研究现状评述 | 第18-19页 |
| ·论文的研究内容 | 第19-20页 |
| ·论文的组织结构 | 第20-21页 |
| 第二章 基于阻抗理论的遥操作系统性能度量指标 | 第21-27页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·基于阻抗理论的遥操作系统性能度量指标 | 第21-25页 |
| ·稳定性 | 第22页 |
| ·基于阻抗理论的透明性度量指标 | 第22-23页 |
| ·基于阻抗理论的跟踪性度量指标 | 第23-24页 |
| ·基于阻抗理论的性能指标的频域定义 | 第24-25页 |
| ·基于阻抗理论的遥操作系统性能度量指标分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于频域的遥操作系统性能度量指标 | 第27-39页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·基于频域透明性度量指标 | 第27-30页 |
| ·基于频域透明性度量指标的定义 | 第27-28页 |
| ·基于频域透明性度量指标的分析 | 第28-30页 |
| ·基于频域跟踪性度量指标 | 第30-31页 |
| ·基于频域跟踪性度量指标的定义 | 第30-31页 |
| ·基于频域跟踪性度量指标的分析 | 第31页 |
| ·基于频域度量指标的应用 | 第31-38页 |
| ·Anderson方法及其操作性能回顾 | 第31-32页 |
| ·基于频域透明性度量指标的应用 | 第32-36页 |
| ·基于频域跟踪性度量指标的应用 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 半闭环双边控制系统设计与分析 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·半闭环双边控制系统的设计 | 第39-45页 |
| ·半闭环双边控制系统模型 | 第39-41页 |
| ·基于性能的双边控制器设计原理 | 第41-42页 |
| ·半闭环双边控制系统设计 | 第42-45页 |
| ·半闭环双边控制系统仿真和性能分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 双边控制系统实验研究 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·双边控制实验系统设计 | 第49-56页 |
| ·硬件设计 | 第49-51页 |
| ·软件设计 | 第51-54页 |
| ·主手控制器 | 第54-55页 |
| ·通信环节和时延模拟 | 第55-56页 |
| ·双边控制算法原理和设计 | 第56-58页 |
| ·双边控制实验结果及分析 | 第58-62页 |
| ·双边控制实验及其原理 | 第58页 |
| ·双边控制实验结果及分析 | 第58-60页 |
| ·双边控制系统性能综合分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-67页 |
| ·文章总结 | 第63-64页 |
| ·文章贡献 | 第63-64页 |
| ·工作体会 | 第64页 |
| ·研究展望 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第75页 |
