承重型垃圾上料机械臂动力学特性及结构优化
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 承重型机械臂结构方案与工作原理 | 第18-29页 |
| 2.1 机械臂的功能要求 | 第18-19页 |
| 2.2 机械臂的方案设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 上料机构方案 | 第19-21页 |
| 2.2.2 末端承重方案 | 第21-23页 |
| 2.2.3 方案分析与定型 | 第23页 |
| 2.3 机械臂的几何模型 | 第23-26页 |
| 2.3.1 可伸缩承重机械手建模 | 第24-25页 |
| 2.3.2 上料机构装配效果 | 第25-26页 |
| 2.4 上料机械臂的工作原理 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 承重型机械臂运动轨迹与抗倾覆分析 | 第29-45页 |
| 3.0 虚拟样机技术软件介绍 | 第29-30页 |
| 3.1 机械臂运动轨迹分析 | 第30-32页 |
| 3.2 机械臂ADAMS方法建模 | 第32-35页 |
| 3.2.1 虚拟样机模型导入 | 第32-33页 |
| 3.2.2 驱动力及约束关系添加 | 第33-34页 |
| 3.2.3 承重载荷施加 | 第34-35页 |
| 3.3 机械臂运动学仿真 | 第35-40页 |
| 3.3.1 承重挂钩质心运动分析 | 第35-39页 |
| 3.3.2 垃圾桶翻转运动分析 | 第39-40页 |
| 3.4 抗倾覆性验证 | 第40-44页 |
| 3.4.1 作业状态的抗倾覆性 | 第41-42页 |
| 3.4.2 行驶状态的抗倾覆性 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 承重型机械臂的动力学及有限元仿真 | 第45-61页 |
| 4.1 多体动力学概述 | 第45-48页 |
| 4.1.1 广义坐标选择 | 第45-46页 |
| 4.1.2 动力学方程的建立与求解 | 第46-48页 |
| 4.2 上料机械臂动力学分析 | 第48-53页 |
| 4.2.1 水平伸缩阶段 | 第48-50页 |
| 4.2.2 提升翻转阶段 | 第50-53页 |
| 4.3 机械臂有限元仿真 | 第53-59页 |
| 4.3.1 有限元方法理论 | 第54-55页 |
| 4.3.2 机械臂有限元方法建模 | 第55-56页 |
| 4.3.3 危险工况有限元分析 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 承重型机械臂结构尺寸优化 | 第61-67页 |
| 5.1 结构优化设计方法 | 第61-62页 |
| 5.2 机械手优化设计模型 | 第62-64页 |
| 5.2.1 设计变量的选取 | 第62-63页 |
| 5.2.2 目标函数与约束条件 | 第63-64页 |
| 5.2.3 设计变量的初值 | 第64页 |
| 5.2.4 优化数学模型 | 第64页 |
| 5.3 优化结果 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录A (攻读学位期间论文发表及项目研究情况) | 第74页 |
