| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 四旋翼飞行器研究背景 | 第9页 |
| 1.2 四旋翼飞行器国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 四旋翼飞行器控制方法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 四旋翼飞行器研究目的和意义 | 第12-14页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第12-13页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 四旋翼飞行器全姿态模型 | 第17-27页 |
| 2.1 四旋翼飞行器飞行姿态描述 | 第17-20页 |
| 2.1.1 欧拉系统万向锁的数学描述 | 第17-18页 |
| 2.1.2 基于单位四元数的姿态表示方法 | 第18-20页 |
| 2.2 四旋翼飞行器数学模型 | 第20-26页 |
| 2.2.0 坐标系定义 | 第20-21页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.3 四旋翼飞行器状态空间方程 | 第23-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 四旋翼飞行器的滑模变结构控制器设计 | 第27-41页 |
| 3.1 滑模变结构控制简介 | 第27-29页 |
| 3.2 四旋翼飞行器姿态控制滑动模态选取 | 第29-32页 |
| 3.2.1 基于误差单位四元数的四旋翼飞行器滑模面设计 | 第29-30页 |
| 3.2.2 四旋翼飞行器数学模型的稳定性分析 | 第30-32页 |
| 3.3 四旋翼飞行器姿态滑模变结构控制器设计 | 第32-39页 |
| 3.3.1 基于趋近律的滑模变结构控制 | 第32-34页 |
| 3.3.2 基于趋近律的四旋翼飞行器姿态滑模变结构控制器设计 | 第34-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 变参数趋近律的滑模变结构控制器设计 | 第41-53页 |
| 4.1 模糊控制简介 | 第41-42页 |
| 4.2 模糊趋近律设计 | 第42-50页 |
| 4.2.1 模糊趋近律选取 | 第42-43页 |
| 4.2.2 模糊论域和模糊化 | 第43-46页 |
| 4.2.3 模糊策略调整趋近律 | 第46-47页 |
| 4.2.4 趋近律参数解模糊 | 第47-50页 |
| 4.3 四旋翼飞行器变参数指数趋近律的滑模变结构控制方法 | 第50-52页 |
| 4.3.1 变参数指数趋近律滑模变结构控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.3.2 仿真实验 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实物平台搭建 | 第53-59页 |
| 5.1 硬件设计 | 第53-54页 |
| 5.2 软件设计 | 第54-57页 |
| 5.3 实物展示 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 附录 硬件电路图 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 在校期间发表的论文 | 第71页 |
