| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外现役舰炮供弹系统弹药转运技术概况 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外现役舰炮供弹系统弹药转运技术概况 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内舰炮供弹系统弹药转运技术概况 | 第15页 |
| 1.3 相关领域研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 多刚体系统动力学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 含间隙机构动力学研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.3 结构优化设计研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 弹药转运机器人总体方案研究 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 弹药转运机器人结构方案研究 | 第21-29页 |
| 2.2.1 弹药转运机器人的功能要求 | 第21-22页 |
| 2.2.2 弹药转运机器人工作原理 | 第22-24页 |
| 2.2.3 弹药提升机构方案研究 | 第24-25页 |
| 2.2.4 水平驱动机构方案研究 | 第25-26页 |
| 2.2.5 弹药卸载平台设计 | 第26-28页 |
| 2.2.6 转运机器人接口设计 | 第28-29页 |
| 2.2.7 弹药转运机器人与已有弹药转运机构对比 | 第29页 |
| 2.3 转运机器人时序设计 | 第29-30页 |
| 2.4 转运机器人运行规律设计 | 第30-32页 |
| 2.5 转运机器人驱动电机选型 | 第32-33页 |
| 2.5.1 水平驱动电机参数 | 第32-33页 |
| 2.5.2 弹药提升机构电机参数 | 第33页 |
| 2.6 弹药转运机器人海浪环境下运动学特性分析 | 第33-36页 |
| 2.6.1 舰船在五级海浪下的运动响应 | 第34页 |
| 2.6.2 弹药转运机器人运动学仿真 | 第34-36页 |
| 2.7 本章小节 | 第36-37页 |
| 第3章 考虑间隙的弹药-抱弹筒接触碰撞动力学理论分析 | 第37-52页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 多刚体动力学理论 | 第37-39页 |
| 3.3 含间隙弹药-抱弹筒几何及运动学描述 | 第39-45页 |
| 3.3.1 弹药-抱弹筒接触模式分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 药筒-抱弹筒接触对确定 | 第40-45页 |
| 3.4 含间隙弹药-抱弹筒动力学分析 | 第45-50页 |
| 3.4.1 弹药-抱弹筒接触碰撞法向接触力模型 | 第45-47页 |
| 3.4.2 弹药-抱弹筒切向摩擦力模型 | 第47-48页 |
| 3.4.3 弹药-抱弹筒接触分离判断 | 第48页 |
| 3.4.4 药筒动力学方程 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 考虑间隙的弹药-抱弹筒接触碰撞动力学仿真分析 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 仿真模型的建立 | 第52-53页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第53-58页 |
| 4.4 弹药晃动抑制方法研究 | 第58-64页 |
| 4.4.1 扶持机构的设计 | 第59-61页 |
| 4.4.2 扶弹板簧的安装位置优化 | 第61页 |
| 4.4.3 扶弹板簧刚度及预紧力参数化优化 | 第61-63页 |
| 4.4.4 弹药扶持机构对药筒进出抱弹筒时的影响 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 转运机器人关键部件有限元分析及轻量化 | 第66-76页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 转运机器人关键部件强度校核 | 第66-71页 |
| 5.2.1 行走导轨强度校核 | 第66-67页 |
| 5.2.2 弹托强度校核 | 第67页 |
| 5.2.3 链条导轨及链节强度校核 | 第67-68页 |
| 5.2.4 转运机器人架体强度校核 | 第68-69页 |
| 5.2.5 转运机器人架体模态分析 | 第69-71页 |
| 5.3 转运机器人轻量化研究 | 第71-74页 |
| 5.3.1 抱弹筒的轻量化 | 第71-72页 |
| 5.3.2 架体的轻量化 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |