| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 船舶动力定位研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 基于参数整定的自适应控制的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和研究方法 | 第17-20页 |
| 第2章 动力定位系统运动数学模型及仿真 | 第20-36页 |
| 2.1 船舶运动数学模型 | 第20-26页 |
| 2.1.1 坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.2 运动变量及符号说明 | 第21-22页 |
| 2.1.3 船舶运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.1.4 船舶动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.1.5 船舶低频运动模型 | 第25-26页 |
| 2.1.6 船舶高频运动模型 | 第26页 |
| 2.2 海洋环境载荷数学模型 | 第26-30页 |
| 2.2.1 海风模型 | 第26-29页 |
| 2.2.2 海浪模型 | 第29-30页 |
| 2.2.3 海流模型 | 第30页 |
| 2.3 船舶模型仿真验证 | 第30-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 基于Backstepping的船舶参数自整定控制 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 基于Backstepping法的船舶动力定位控制律设计 | 第36-41页 |
| 3.2.1 扰动界已知的情况 | 第36-39页 |
| 3.2.2 扰动界未知的情况 | 第39-41页 |
| 3.3 基于模糊规则的参数自整定方法 | 第41-42页 |
| 3.4 Matlab/Simulink仿真研究 | 第42-46页 |
| 3.4.1 参数给定下的船舶动力定位控制仿真 | 第42-44页 |
| 3.4.2 参数自整定的船舶动力定位控制仿真 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于DSC的船舶参数自整定控制 | 第48-67页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 基于动态面的状态反馈控制 | 第48-58页 |
| 4.2.1 有界干扰下的动态面控制器设计 | 第48-53页 |
| 4.2.2 不确定干扰下的动态面控制器设计 | 第53-58页 |
| 4.3 基于DRNN的参数自整定方法 | 第58-60页 |
| 4.4 仿真验证 | 第60-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 基于Nussbaum增益自适应动态面参数自整定控制 | 第67-77页 |
| 5.1 问题描述 | 第67页 |
| 5.2 带有Nussbaum增益的自适应动态面控制器设计 | 第67-69页 |
| 5.3 仿真验证 | 第69-75页 |
| 5.3.1 不考虑船舶系统不确定性的仿真 | 第69-71页 |
| 5.3.2 考虑船舶系统不确定性的仿真 | 第71-75页 |
| 5.3.3 控制器控制参数效果分析 | 第75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
