并联仿生式人工髋关节试验机的奇异性及其规避研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第16-19页 |
| 1 绪论 | 第19-30页 |
| 1.1 课题来源和研究背景 | 第19-20页 |
| 1.2 人工髋关节试验机研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 并联机构的研究现状 | 第22-28页 |
| 1.4 选题意义与研究内容 | 第28-30页 |
| 2 构型分岔分析 | 第30-45页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 位置正解分析 | 第30-36页 |
| 2.3 构型分岔分析 | 第36-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 3 奇异识别和判定 | 第45-58页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 基于位姿参数的奇异性 | 第45-47页 |
| 3.3 基于输入参数的奇异性 | 第47-53页 |
| 3.4 仿髋关节运动路径的奇异性 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 4 性能评价 | 第58-73页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 运动传递 | 第58-61页 |
| 4.3 静力承载 | 第61-63页 |
| 4.4 理想刚度 | 第63-64页 |
| 4.5 驱动力 | 第64-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 5 仿髋关节运动路径的免奇异优化 | 第73-87页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 优化问题描述 | 第73-77页 |
| 5.3 优化方法 | 第77-82页 |
| 5.4 优化结果分析 | 第82-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 6 全文总结 | 第87-90页 |
| 6.1 主要结论 | 第87-88页 |
| 6.2 创新点 | 第88页 |
| 6.3 展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-97页 |
| 作者简历 | 第97-99页 |
| 学位论文数据集 | 第99页 |
