| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 节点定位研究现状与挑战 | 第14-16页 |
| 1.2.1 无线传感器网络节点定位研究的现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 无线传感器网络节点定位研究的挑战 | 第16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 无线传感器网络二维节点定位技术 | 第18-26页 |
| 2.1 无线传感器网络节点定位的概述 | 第18页 |
| 2.2 无线传感器网络节点的位置估计方法 | 第18-21页 |
| 2.2.1 三角测量法 | 第18-19页 |
| 2.2.2 三边测量法 | 第19-20页 |
| 2.2.3 极大似然估计法 | 第20-21页 |
| 2.3 测距定位算法 | 第21-22页 |
| 2.3.1 信号到达时间(TOA)定位算法 | 第21页 |
| 2.3.2 信号到达时间差(TDOA)定位算法 | 第21-22页 |
| 2.3.3 到达角度(AOA)定位算法 | 第22页 |
| 2.4 非测距定位算法 | 第22-24页 |
| 2.4.1 质心(Centroid)算法 | 第22-23页 |
| 2.4.2 距离向量-跳段(DV-Hop)定位算法 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 基于无人机的三维空间节点定位算法 | 第26-38页 |
| 3.1 无线传感器网络三维节点定位概述 | 第26-27页 |
| 3.2 三维空间节点定位模型 | 第27-29页 |
| 3.2.1 初步定位模型 | 第27页 |
| 3.2.2 RSSI测距系统模型的建立 | 第27-28页 |
| 3.2.3 基于RSSI测距的极大似然法位置估计模型 | 第28-29页 |
| 3.3 基于SR-CKF的节点精确定位算法 | 第29-34页 |
| 3.3.1 容积卡尔曼滤波算法 | 第29-31页 |
| 3.3.2 SR-CKF滤波定位算法 | 第31-33页 |
| 3.3.3 SR-CKF与无线传感器网络协作定位 | 第33-34页 |
| 3.4 算法仿真结果及分析 | 第34-37页 |
| 3.4.1 平均定位误差对比分析 | 第34页 |
| 3.4.2 节点位置估计对比分析 | 第34-36页 |
| 3.4.3 定位均方误差对比分析 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 硬件设计与实验结果分析 | 第38-53页 |
| 4.1 无人机硬件的总体设计 | 第38-39页 |
| 4.2 无人机的硬件电路设计 | 第39-44页 |
| 4.2.1 电源管理模块电路设计 | 第39页 |
| 4.2.2 控制器模块电路设计 | 第39-40页 |
| 4.2.3 传感器模块电路设计 | 第40-43页 |
| 4.2.4 无线通信模块电路设计 | 第43-44页 |
| 4.2.5 无人机的硬件实物图 | 第44页 |
| 4.3 无线传感器节点硬件的总体设计 | 第44-45页 |
| 4.4 无线传感器节点的硬件电路设计 | 第45-48页 |
| 4.4.1 供电模块的电路设计 | 第45-46页 |
| 4.4.2 数据处理模块 | 第46页 |
| 4.4.3 通信模块电路设计 | 第46-48页 |
| 4.4.4 传感器节点的硬件实物图 | 第48页 |
| 4.5 模拟实验及结果分析 | 第48-52页 |
| 4.5.1 传感器节点通信距离测试 | 第48-49页 |
| 4.5.2 无线传感器网络节点定位系统测试 | 第49-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 结论与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 本文总结 | 第53-54页 |
| 5.2 后续研究与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第59页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |