| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-27页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国外研究概况 | 第15-21页 |
| 1.2.1 任务分配技术 | 第15-20页 |
| 1.2.2 航迹规划技术 | 第20-21页 |
| 1.2.3 一体化任务规划技术 | 第21页 |
| 1.3 国内研究概况 | 第21-23页 |
| 1.4 国内外文献综述简析 | 第23-24页 |
| 1.5 论文的组织结构与主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 任务规划问题分析与建模 | 第27-40页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 任务规划问题的一般描述与特性分析 | 第27-34页 |
| 2.2.1 任务规划问题的一般描述 | 第27-28页 |
| 2.2.2 任务规划问题的复杂度分析 | 第28-29页 |
| 2.2.3 问题简化 | 第29-31页 |
| 2.2.4 任务规划的不确定性分析 | 第31-32页 |
| 2.2.5 约束条件 | 第32-34页 |
| 2.3 分布式任务规划模型 | 第34-38页 |
| 2.3.1 各规划架构的对比与优缺点分析 | 第34-37页 |
| 2.3.2 分布式任务规划的一般模型 | 第37-38页 |
| 2.4 规划结果的评估准则 | 第38-39页 |
| 2.4.1 可行性评估准则 | 第38页 |
| 2.4.2 优劣性评估准则 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于改进一致协调算法的分布式任务分配方法 | 第40-60页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 改进一致协调算法 | 第40-49页 |
| 3.2.1 一致协调算法 | 第40-45页 |
| 3.2.2 算法改进 | 第45-49页 |
| 3.3 SEAD任务的实例化 | 第49-54页 |
| 3.3.1 约束条件 | 第50-53页 |
| 3.3.2 算法流程 | 第53-54页 |
| 3.4 仿真验证与分析 | 第54-59页 |
| 3.4.1 仿真条件 | 第54-56页 |
| 3.4.2 仿真结果及分析 | 第56-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 基于并行A*算法的协同航迹规划与轨迹跟踪控制方法 | 第60-85页 |
| 4.1 引言 | 第60-61页 |
| 4.2 死锁与Dubins路径 | 第61-64页 |
| 4.2.1 死锁问题的定义与描述 | 第61-62页 |
| 4.2.2 Dubins路径 | 第62-63页 |
| 4.2.3 基于Dubins路径的死锁问题解决方案 | 第63-64页 |
| 4.3 基于并行A*算法的协同航迹规划 | 第64-68页 |
| 4.3.1 优化目标与算法流程 | 第65-66页 |
| 4.3.2 改进的A*算法 | 第66-68页 |
| 4.4 基于矢量场制导算法的轨迹跟踪控制 | 第68-79页 |
| 4.4.1 小型固定翼UAV的六自由度模型 | 第68-75页 |
| 4.4.2 轨迹跟踪机制 | 第75-79页 |
| 4.5 仿真验证与分析 | 第79-84页 |
| 4.5.1 仿真条件 | 第79-81页 |
| 4.5.2 仿真结果与分析 | 第81-84页 |
| 4.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 一体化任务规划方法研究 | 第85-109页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 基于图论的分布式任务规划模型 | 第85-96页 |
| 5.2.1 图论的基础知识 | 第85-88页 |
| 5.2.2 基于SEAD的一体化任务规划模型 | 第88-96页 |
| 5.3 分布式遗传算法 | 第96-102页 |
| 5.3.1 基因编码 | 第96-97页 |
| 5.3.2 种群初始化 | 第97-99页 |
| 5.3.3 种群优选 | 第99-100页 |
| 5.3.4 交叉运算和变异运算 | 第100-101页 |
| 5.3.5 算法流程 | 第101-102页 |
| 5.4 仿真验证与分析 | 第102-108页 |
| 5.4.1 仿真条件 | 第102-104页 |
| 5.4.2 仿真结果及分析 | 第104-108页 |
| 5.5 本章小结 | 第108-109页 |
| 结论 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-119页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 个人简历 | 第122页 |