基于BDS/GPS组合的亚米级车载导航系统算法与应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 GNSS发展状况 | 第13-16页 |
| 1.2.2 车载导航系统发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 动态导航算法发展现状 | 第17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 2 BDS/GPS系统融合方案设计 | 第20-34页 |
| 2.1 BDS/GPS系统时空统一 | 第20-24页 |
| 2.1.1 BDS/GPS时间系统统一 | 第20-22页 |
| 2.1.2 BDS/GPS坐标系统统一 | 第22-24页 |
| 2.2 BDS/GPS系统融合基本模型 | 第24-28页 |
| 2.3 系统融合定位中主要误差来源 | 第28-33页 |
| 2.3.1 与卫星有关的误差 | 第29-30页 |
| 2.3.2 与信号传播过程有关的误差 | 第30-33页 |
| 2.3.3 与接收机有关的误差 | 第33页 |
| 2.3.4 其它误差 | 第33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 实时动态定位关键技术研究 | 第34-50页 |
| 3.1 嵌入式操作系统 | 第34-35页 |
| 3.2 开发板操作系统研究 | 第35-37页 |
| 3.2.1 实时操作系统 | 第35-36页 |
| 3.2.2 外界数据获取 | 第36-37页 |
| 3.3 关键算法研究 | 第37-49页 |
| 3.3.1 最小二乘法原理 | 第37-43页 |
| 3.3.2 卡尔曼滤波原理 | 第43-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于STM32开发板的嵌入式车载导航系统研究 | 第50-62页 |
| 4.1 STM32开发板介绍 | 第50-53页 |
| 4.1.1 STM32F103RET6微控制器 | 第50-51页 |
| 4.1.2 D303导航定位模块 | 第51-52页 |
| 4.1.3 Telit UL865通信模块 | 第52-53页 |
| 4.2 定位模块原始数据及差分数据解码 | 第53-61页 |
| 4.2.1 定位模块原始数据格式及解码 | 第53-57页 |
| 4.2.2 RTCM3.2介绍及解码方法 | 第57-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 软件设计与实验分析 | 第62-70页 |
| 5.1 软件设计 | 第62-64页 |
| 5.1.1 整体设计 | 第62页 |
| 5.1.2 软件流程设计 | 第62-64页 |
| 5.2 实验过程及结果分析 | 第64-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 主要工作及结论 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第80页 |
