基于波浪补偿的船舶横向补给船位状态预测研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 海上补给技术及国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 补给船船位状态预测方法发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.3 观测器及其在船位控制系统中的应用 | 第18-19页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 船舶动力定位系统数学模型 | 第22-40页 |
| 2.1 船舶运动相关坐标系 | 第22-24页 |
| 2.2 运动学方程 | 第24-25页 |
| 2.3 补给船的低频和高频运动模型 | 第25-28页 |
| 2.3.1 低频运动模型 | 第25-27页 |
| 2.3.2 高频运动模型 | 第27-28页 |
| 2.4 环境扰动力数学模型 | 第28-37页 |
| 2.4.1 风力干扰 | 第29-30页 |
| 2.4.2 海流干扰 | 第30-31页 |
| 2.4.3 海浪干扰 | 第31-34页 |
| 2.4.4 环境力估计 | 第34-37页 |
| 2.5 补给船运动数学模型 | 第37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-40页 |
| 第3章 非线性观测器的设计 | 第40-58页 |
| 3.1 非线性观测器 | 第40-41页 |
| 3.2 非线性观测器方程 | 第41-42页 |
| 3.3 观测器误差 | 第42-43页 |
| 3.4 观测器增益矩阵 | 第43-44页 |
| 3.5 稳定性分析 | 第44-52页 |
| 3.5.1 李雅普诺夫稳定性理论 | 第45-50页 |
| 3.5.2 稳定性证明 | 第50-52页 |
| 3.6 非线性增益规划观测器设计 | 第52-55页 |
| 3.6.1 非线性增益观测器方程 | 第52-53页 |
| 3.6.2 非线性增益规划观测器稳定性分析 | 第53-55页 |
| 3.7 本章小结 | 第55-58页 |
| 第4章 船舶横向补给船位状态预测 | 第58-66页 |
| 4.1 本文采用的补给船模型 | 第58-61页 |
| 4.2 补给船船位状态预测 | 第61-65页 |
| 4.2.1 船舶观测器的仿真实现 | 第61-63页 |
| 4.2.2 船舶观测器的仿真结果分析 | 第63-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
