罐壁涂层厚度检测爬壁机器人的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 绪论 | 第9-13页 |
| 第一章 爬壁机器人设计方案 | 第13-19页 |
| 1.1 机器人工作环境剖析 | 第13-14页 |
| 1.2 机器人总体结构方案 | 第14-16页 |
| 1.2.1 吸附方式选择 | 第14-15页 |
| 1.2.2 行走方式选择 | 第15-16页 |
| 1.2.3 驱动方式选择 | 第16页 |
| 1.3 关键技术 | 第16-18页 |
| 1.3.1 机器人智能控制系统 | 第16-17页 |
| 1.3.2 罐壁修复层质量检测技术 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 爬壁机器人力学分析与结构设计 | 第19-29页 |
| 2.1 机器人力学计算 | 第19-23页 |
| 2.1.1 机器人静力学 | 第19-20页 |
| 2.1.2 不倾覆条件 | 第20-22页 |
| 2.1.3 可靠吸附条件计算 | 第22页 |
| 2.1.4 永磁体吸附力计算 | 第22页 |
| 2.1.5 无刷直流电机 | 第22-23页 |
| 2.2 爬壁机器人机械结构设计 | 第23-27页 |
| 2.2.1 爬壁机器人装配图 | 第23-27页 |
| 2.2.2 爬壁机器人机械结构图 | 第27页 |
| 2.3 爬壁机器人零件参数 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 爬壁机器人控制与采集系统 | 第29-40页 |
| 3.1 硬件总体设计 | 第29-31页 |
| 3.1.1 数据采集模块核心控制单元 | 第29页 |
| 3.1.2 控制模块核心控制单元 | 第29-30页 |
| 3.1.3 总体设计框图 | 第30-31页 |
| 3.2 AD转换及保护电路设计 | 第31-33页 |
| 3.3 电源模块 | 第33页 |
| 3.4 数据通信模块 | 第33-34页 |
| 3.5 Apc250通信模块 | 第34页 |
| 3.6 驱动模块 | 第34-35页 |
| 3.7 爬壁机器人下位机控制流程图 | 第35-36页 |
| 3.8 下位机程序实现 | 第36-39页 |
| 3.8.1 电压采集的程序 | 第36页 |
| 3.8.2 串口发送数据的程序 | 第36页 |
| 3.8.3 数据采集的程序 | 第36-37页 |
| 3.8.4 调速程序 | 第37-38页 |
| 3.8.5 远程通信的程序 | 第38-39页 |
| 3.9 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 上位机数据采集系统设计 | 第40-57页 |
| 4.1 软件设计核心 | 第40页 |
| 4.2 软件技术准备 | 第40-43页 |
| 4.2.1 软件模式选择 | 第41页 |
| 4.2.2 前台SWT | 第41-42页 |
| 4.2.3 后台SSI | 第42-43页 |
| 4.2.4 数据库 | 第43页 |
| 4.3 数据采集系统结构 | 第43-45页 |
| 4.3.1 用户管理子系统 | 第43-44页 |
| 4.3.2 数据管理子系统 | 第44-45页 |
| 4.4 业务模块分析 | 第45-55页 |
| 4.4.1 登录模块与功能选择模块 | 第45-49页 |
| 4.4.2 数据采集模块 | 第49-52页 |
| 4.4.3 历史数据查询模块 | 第52-53页 |
| 4.4.4 数据导出模块 | 第53-55页 |
| 4.5 数据库结构设计 | 第55-56页 |
| 4.5.1 表分类总汇 | 第55页 |
| 4.5.2 表关系及字段详解 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 集成测试 | 第57-62页 |
| 5.1 机器人性能测试 | 第57-59页 |
| 5.1.1 负载能力 | 第57-59页 |
| 5.1.2 移动能力 | 第59页 |
| 5.1.3 越障能力 | 第59页 |
| 5.2 厚度测量 | 第59-61页 |
| 5.2.1 涂层测厚仪的校准 | 第59-60页 |
| 5.2.2 爬壁机器人数据采集 | 第60-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 发表文章目录 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 详细摘要 | 第69-75页 |
