四足多关节机器人系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外应用发展现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内应用发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 技术难点与研究热点 | 第11-12页 |
| 1.3.1 机械本体研究 | 第11页 |
| 1.3.2 步态研究 | 第11页 |
| 1.3.3 控制技术研究 | 第11-12页 |
| 1.3.4 驱动能源研究 | 第12页 |
| 1.4 论文主要内容和章节安排 | 第12-13页 |
| 1.4.1 论文主要研究内容 | 第12页 |
| 1.4.2 论文章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 四足机器人机械结构设计 | 第13-19页 |
| 2.1 总体方案 | 第13页 |
| 2.2 四足机器人模型设计 | 第13-18页 |
| 2.2.1 四足机器人结构设计 | 第13-15页 |
| 2.2.2 箱体和腿部结构的尺寸设计 | 第15-16页 |
| 2.2.3 箱体和腿的材料 | 第16页 |
| 2.2.4 驱动电机 | 第16-18页 |
| 2.2.5 三维模型的建立 | 第18页 |
| 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 四足机器人动力学与运动学分析 | 第19-41页 |
| 3.1 软件工具选择 | 第19页 |
| 3.2 步态介绍 | 第19-22页 |
| 3.3 运动设计 | 第22-24页 |
| 3.4 运动仿真步骤 | 第24-40页 |
| 3.4.1 机械系统建模 | 第25-27页 |
| 3.4.2 平地行走运动仿真分析 | 第27-31页 |
| 3.4.3 上台阶运动仿真分析 | 第31-37页 |
| 3.4.5 原地转弯运动仿真 | 第37-40页 |
| 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 四足机器人控制系统硬件设计 | 第41-56页 |
| 4.1 系统控制方案 | 第41-42页 |
| 4.1.1 控制系统总体架构 | 第41-42页 |
| 4.1.2 主控芯片的选择 | 第42页 |
| 4.2 主要外围电路 | 第42-55页 |
| 4.2.1 系统电源 | 第42-44页 |
| 4.2.2 SPI通讯 | 第44-46页 |
| 4.2.3 蓝牙通讯 | 第46-47页 |
| 4.2.4 USB虚拟串.通讯 | 第47-48页 |
| 4.2.5 电机驱动模块 | 第48-50页 |
| 4.2.6 超声波测距模块 | 第50-52页 |
| 4.2.7 SWD下载调试端 | 第52页 |
| 4.2.8 电源防反接措施 | 第52页 |
| 4.2.9 抗干扰处理 | 第52-55页 |
| 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 四足机器人控制系统软件设计 | 第56-63页 |
| 5.1 电机控制程序 | 第56-60页 |
| 5.1.1 直流电机的驱动 | 第56-59页 |
| 5.1.2 15路舵机驱动 | 第59-60页 |
| 5.2 超声波测距程序 | 第60-62页 |
| 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论与展望 | 第63-65页 |
| 本文主要结论 | 第63-64页 |
| 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 攻读硕士研究生期间获得的软件著作权 | 第71页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
