智能化塔式起重机欠驱动控制算法研究与系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 本课题的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 塔机防摆控制研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 塔机控制器的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 塔式起重机动力学建模 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机械系统建模 | 第16-20页 |
| 2.2.1 机械系统的拉格朗日建模 | 第17-18页 |
| 2.2.2 全驱动机械系统 | 第18-19页 |
| 2.2.3 欠驱动机械系统 | 第19-20页 |
| 2.3 欠驱动机械系统的运动学建模 | 第20页 |
| 2.4 塔机控制系统动力学建模 | 第20-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 塔式起重机欠驱动控制算法研究 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 欠驱动机械系统控制理论 | 第31-35页 |
| 3.2.1 含驱动的部分反馈线性化 | 第31-32页 |
| 3.2.2 无驱动的部分反馈线性化 | 第32-33页 |
| 3.2.3 部分反馈线性化的解耦 | 第33-35页 |
| 3.3 塔机欠驱动系统防摆控制 | 第35-40页 |
| 3.4 塔机防摆控制仿真验证 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 塔机新型控制系统终端设计 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 系统控制终端的硬件设计 | 第44-47页 |
| 4.2.1 整体结构设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 电源模块设计 | 第45页 |
| 4.2.3 通信模块设计 | 第45-46页 |
| 4.2.4 信号隔离模块与继电器模块设计 | 第46-47页 |
| 4.3 系统控制终端的软件设计 | 第47-53页 |
| 4.3.1 系统初始化 | 第49页 |
| 4.3.2 欠驱动控制算法实现 | 第49-51页 |
| 4.3.3 Modbus通信算法实现 | 第51-53页 |
| 4.4 GPRS远程升级 | 第53-56页 |
| 4.4.1 GPRS技术概述 | 第53页 |
| 4.4.2 通信平台GPRS通信原理 | 第53-54页 |
| 4.4.3 通信平台GPRS通信实现 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章智能化塔机控制系统功能测试 | 第58-66页 |
| 5.1 系统实验平台的构建 | 第58-59页 |
| 5.2 新型控制器控制功能测试 | 第59-62页 |
| 5.3.新型控制器通信功能测试 | 第62-65页 |
| 5.3.1 RS-485 通信功能测试 | 第62-63页 |
| 5.3.2 GPRS远程升级功能测试 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
