城市环境下基于视觉辅助的GPS多路径检测与抑制技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第12-17页 |
| 1.2.1 多路径检测与抑制技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 基于计算机视觉的三维重建研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第17-20页 |
| 第2章 GPS卫星导航系统基本原理 | 第20-38页 |
| 2.1 坐标与时间系统 | 第20-21页 |
| 2.2 伪距单点定位原理及误差分析 | 第21-29页 |
| 2.2.1 单点定位基本原理 | 第21-23页 |
| 2.2.2 单点定位误差源分析 | 第23-26页 |
| 2.2.3 多路径误差分析 | 第26-28页 |
| 2.2.4 几何精度因子 | 第28-29页 |
| 2.3 基于平滑伪距的差分定位 | 第29-33页 |
| 2.3.1 伪距差分GPS原理 | 第29-30页 |
| 2.3.2 载波相位平滑伪距 | 第30-32页 |
| 2.3.3 伪距差分定位实验 | 第32-33页 |
| 2.4 码-载偏离度监测 | 第33-37页 |
| 2.4.1 码-载偏离度探测模型 | 第33-34页 |
| 2.4.2 码-载偏离度门限获取 | 第34-35页 |
| 2.4.3 CCD实验测试及分析 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 双目立体视觉系统标定 | 第38-54页 |
| 3.1 摄像机成像模型 | 第38-44页 |
| 3.1.1 针孔成像原理 | 第38-39页 |
| 3.1.2 摄像机成像模型中常用坐标系 | 第39-41页 |
| 3.1.3 摄像机的线性成像模型 | 第41-42页 |
| 3.1.4 非线性摄像机模型 | 第42-44页 |
| 3.2 张正友平面标定法 | 第44-48页 |
| 3.3 基于Harris的角点检测算法 | 第48-50页 |
| 3.4 摄像机标定实验 | 第50-52页 |
| 3.4.1 实验设备 | 第50-51页 |
| 3.4.2 摄像机内参数标定 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 立体匹配与三维重建 | 第54-67页 |
| 4.1 立体匹配基元及约束条件 | 第54-55页 |
| 4.1.1 选取匹配基元 | 第54页 |
| 4.1.2 立体匹配约束条件 | 第54-55页 |
| 4.2 基于SIFT特征点的立体匹配算法 | 第55-61页 |
| 4.2.1 SIFT算子的实现过程 | 第55-59页 |
| 4.2.2 特征点匹配 | 第59-60页 |
| 4.2.3 基于SIFT算法的匹配实验 | 第60-61页 |
| 4.3 三维信息恢复 | 第61-66页 |
| 4.3.1 双目立体视觉原理 | 第62页 |
| 4.3.2 利用最小二乘法求解空间点三维坐标 | 第62-63页 |
| 4.3.3 视差法求解空间点的三维坐标 | 第63-64页 |
| 4.3.4 最小二乘法定位实验 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 GPS多路径信号检测及抑制实验 | 第67-78页 |
| 5.1 实验数据获取与处理 | 第67-68页 |
| 5.2 摄像机坐标系与WGS-84 坐标系 | 第68-72页 |
| 5.3 基于视觉辅助的GPS多路径检测实验 | 第72-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
