用于焊接机器人离线编程系统的运动学分析及仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 离线编程系统概况与分析 | 第19-32页 |
| 2.1 离线编程系统整体方案 | 第19-21页 |
| 2.2 离线编程系统基本功能模块的研究 | 第21-31页 |
| 2.2.1 空间模型模块 | 第21-23页 |
| 2.2.2 运动仿真模块 | 第23-24页 |
| 2.2.3 轨迹规划模块 | 第24-26页 |
| 2.2.4 标定模块 | 第26-30页 |
| 2.2.5 通信接.模块 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 工业机器人运动学及奇异位形分析 | 第32-50页 |
| 3.1 工业机器人运动学分析 | 第32-37页 |
| 3.1.1 正运动学分析 | 第32-35页 |
| 3.1.2 逆运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.2 工件标定 | 第37-39页 |
| 3.3 工业机器人奇异位形分析 | 第39-44页 |
| 3.3.1 雅克比矩阵 | 第39-40页 |
| 3.3.2 工业机器人奇异位形 | 第40-44页 |
| 3.4 工业机器人通过奇异域的方法及其仿真 | 第44-49页 |
| 3.4.1 工业机器人通过奇异域的方法 | 第44-47页 |
| 3.4.2 工业机器人通过奇异域的仿真 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第50-65页 |
| 4.1 空间直线和圆弧的轨迹规划 | 第50-56页 |
| 4.1.1 直线的轨迹规划 | 第50-52页 |
| 4.1.2 空间圆弧的轨迹规划 | 第52-56页 |
| 4.2 空间连续直线和直线-圆弧的轨迹规划 | 第56-61页 |
| 4.2.1 空间直线-直线相连的轨迹规划 | 第56-60页 |
| 4.2.2 空间直线-圆弧相连的轨迹规划 | 第60-61页 |
| 4.3 焊枪工作位姿的规划 | 第61-64页 |
| 4.3.1 焊接过程中最佳焊位的选择 | 第61-62页 |
| 4.3.2 焊枪工作位姿的确定 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 三维图形可视化仿真的实现 | 第65-75页 |
| 5.1 模型导入 | 第65-67页 |
| 5.2 真实感渲染 | 第67-70页 |
| 5.3 矩阵变换 | 第70-73页 |
| 5.4 运动仿真的实现 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 仿真及实验研究 | 第75-99页 |
| 6.1 仿真界面与实验平台 | 第75-80页 |
| 6.2 仿真分析——五角星型线轨迹规划仿真 | 第80-82页 |
| 6.3 离线编程指令在机器人平台上的实际应用 | 第82-98页 |
| 6.3.1 五角星型线轨迹规划的实验验证 | 第82-87页 |
| 6.3.2 相贯线工件焊接轨迹实验 | 第87-91页 |
| 6.3.3 波纹板工件焊接轨迹实验 | 第91-94页 |
| 6.3.4 铰链工件焊接轨迹实验 | 第94-98页 |
| 6.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 总结与展望 | 第99-101页 |
| 一、全文总结 | 第99-100页 |
| 二、未来的研究工作展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-107页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 附件 | 第109页 |
