| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 仿真技术发展与现状 | 第15-17页 |
| 1.3 无人直升机 HIL 仿真技术要点 | 第17页 |
| 1.4 本文研究的内容及论文的安排 | 第17-19页 |
| 第二章 无人直升机建模与控制 | 第19-37页 |
| 2.1 无人直升机数学描述 | 第19-32页 |
| 2.1.1 坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.1.2 无人直升机数学模型 | 第20-25页 |
| 2.1.2.1 旋翼气动力建模 | 第20-21页 |
| 2.1.2.2 尾桨气动力建模 | 第21-22页 |
| 2.1.2.3 平尾气动力建模 | 第22-23页 |
| 2.1.2.4 垂尾气动力建模 | 第23页 |
| 2.1.2.5 机身气动力建模 | 第23-24页 |
| 2.1.2.6 直升机重力分量 | 第24页 |
| 2.1.2.7 无人直升机动力学方程 | 第24-25页 |
| 2.1.2.8 直升机姿态角与角速度之间的运动学关系 | 第25页 |
| 2.1.3 模型的线性化 | 第25-30页 |
| 2.1.4 某型无人直升机的模型参数 | 第30-32页 |
| 2.2 控制模式与功能 | 第32页 |
| 2.3 基本控制回路及控制律设计 | 第32-36页 |
| 2.3.1 姿态控制 | 第32-33页 |
| 2.3.2 航向控制 | 第33-34页 |
| 2.3.3 高度控制 | 第34-35页 |
| 2.3.4 速度控制 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 HIL 仿真与物理效应设备 | 第37-61页 |
| 3.1 HIL 仿真的目的和作用 | 第37页 |
| 3.2 HIL 仿真分类 | 第37-42页 |
| 3.2.1 飞控计算机在回路 | 第37-38页 |
| 3.2.2 传感器在回路 | 第38-39页 |
| 3.2.3 舵机在回路 | 第39-40页 |
| 3.2.4 全系统在回路 | 第40-41页 |
| 3.2.5 人在回路 | 第41-42页 |
| 3.3 物理效应设备 | 第42-48页 |
| 3.3.1 三轴飞行仿真转台 | 第42-43页 |
| 3.3.2 舵机测量和加载装置 | 第43-46页 |
| 3.3.3 大气数据模拟器 | 第46页 |
| 3.3.4 GPS 模拟器 | 第46-47页 |
| 3.3.5 六自由度运动模拟平台 | 第47-48页 |
| 3.4 伺服控制算法 | 第48-60页 |
| 3.4.1 迭代相关校正控制设计法 | 第50-52页 |
| 3.4.2 未知参数矢量辨识的梯度算法 | 第52-55页 |
| 3.4.3 舵机力加载器控制器设计 | 第55-57页 |
| 3.4.4 仿真结果及分析 | 第57-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 无人直升机 HIL 仿真 | 第61-85页 |
| 4.1 无人直升机 HIL 仿真组成 | 第61-64页 |
| 4.1.1 系统通讯 | 第61-62页 |
| 4.1.2 HIL 仿真回路中的飞控设备 | 第62-63页 |
| 4.1.3 HIL 仿真回路中的仿真设备 | 第63-64页 |
| 4.2 无人直升机动力学仿真软件 | 第64-70页 |
| 4.2.1 飞行动力学仿真 | 第64-67页 |
| 4.2.2 地面测控台模拟器 | 第67-69页 |
| 4.2.3 视景模拟 | 第69-70页 |
| 4.3 HIL 仿真试验 | 第70-77页 |
| 4.3.1 飞控计算机在回路仿真试验 | 第70-72页 |
| 4.3.2 舵机在回路仿真试验 | 第72-73页 |
| 4.3.3 全系统在回路仿真试验 | 第73-77页 |
| 4.4 仿真评估与验证(VV&A) | 第77-84页 |
| 4.4.1 VV&A 原理 | 第77-79页 |
| 4.4.2 模糊层次分析法 | 第79-81页 |
| 4.4.3 仿真系统置信度分析 | 第81-84页 |
| 4.4.3.1 建立评价指标模型 | 第81-82页 |
| 4.4.3.2 构造判断矩阵 | 第82页 |
| 4.4.3.3 计算置信度 | 第82-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 工作总结与展望 | 第85-87页 |
| 5.1 工作总结 | 第85-86页 |
| 5.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |