| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究的背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.3 四足机器人结构和步态的研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 四足机器人结构 | 第13-17页 |
| 1.3.2 四足机器人步态 | 第17-19页 |
| 1.4 本论文主要内容 | 第19-21页 |
| 2 四足机器人模型及参数 | 第21-30页 |
| 2.1 符号说明 | 第21页 |
| 2.2 四足机器人模型介绍 | 第21-23页 |
| 2.3 坐标系设置 | 第23-26页 |
| 2.4 足端位置及关节转角的解算 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于重心稳定的规则平面上变步幅等速直行研究 | 第30-44页 |
| 3.1 简化重心的可行性分析 | 第30-31页 |
| 3.2 能量稳定裕度 | 第31-34页 |
| 3.3 变步幅设计 | 第34-37页 |
| 3.4 足端轨迹规划 | 第37-39页 |
| 3.5 步态时序规划 | 第39-40页 |
| 3.6 重心加速规划 | 第40-41页 |
| 3.7 变步幅等速率直行算法设计 | 第41-42页 |
| 3.8 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 基于重心稳定的规则平面上变步幅等速率圆弧行走研究 | 第44-53页 |
| 4.1 圆弧行走的稳定性判定 | 第44-45页 |
| 4.2 行走方式切换 | 第45-47页 |
| 4.3 足端轨迹规划 | 第47-48页 |
| 4.4 变步幅设计 | 第48-51页 |
| 4.5 圆弧行走算法设计 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 四足机器人平面步行仿真 | 第53-62页 |
| 5.1 工具选择 | 第53页 |
| 5.2 软件参数配置及仿真平台搭建 | 第53-57页 |
| 5.2.1 软件参数配置 | 第53-54页 |
| 5.2.2 仿真平台搭建 | 第54-55页 |
| 5.2.3 控制程序设计 | 第55-57页 |
| 5.3 重心稳定的变步幅等速直行仿真 | 第57-60页 |
| 5.4 重心稳定的变步幅等速率圆弧行走仿真 | 第60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 6 机器人足端轨迹规划实验 | 第62-68页 |
| 6.1 实验目的 | 第62页 |
| 6.2 实验平台介绍 | 第62-64页 |
| 6.3 实验方法 | 第64-65页 |
| 6.4 实验结果 | 第65-67页 |
| 6.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 7 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 全文总结 | 第68页 |
| 7.2 研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-77页 |
| 附录 | 第77-87页 |
| 附录1 直行步态步幅及摆动周期计算函数 | 第77-79页 |
| 附录2 圆弧行走步态步幅及摆动周期计算函数 | 第79-83页 |
| 附录3 重心与支撑域相对位置的绘图函数 | 第83-85页 |
| 附录4 Simulink、Stateflow程序框架 | 第85-87页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |