基于交叉耦合策略的多移动机器人编队控制
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 多机器人编队技术 | 第7-11页 |
| 1.1.1 多机器人编队技术的研究现况 | 第7-8页 |
| 1.1.2 多机器人编队控制的方法 | 第8-10页 |
| 1.1.3 多机器人系统控制结构 | 第10-11页 |
| 1.2 论文章节安排 | 第11页 |
| 1.3 本章小结 | 第11-13页 |
| 第二章 多机器人编队控制理论基础 | 第13-25页 |
| 2.1 系统动力学模型 | 第13-15页 |
| 2.1.1 平面多移动机器人系统动力学模型 | 第13-14页 |
| 2.1.2 移动机器人控制输入量的转换 | 第14-15页 |
| 2.2 编队目标 | 第15-19页 |
| 2.2.1. 直线编队 | 第15-18页 |
| 2.2.2. 椭圆编队→矩形编队 | 第18-19页 |
| 2.3 非线性系统理论基础 | 第19-23页 |
| 2.3.1 基本概念 | 第20页 |
| 2.3.2 Lyapunov稳定性理论 | 第20-21页 |
| 2.3.3 LaSalle不变性原理 | 第21-22页 |
| 2.3.4 Barbalat引理 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 多移动机器人编队非线性PD+控制 | 第25-37页 |
| 3.1 多移动机器人编队非线性PD+控制 | 第25-35页 |
| 3.1.1 引入非线性饱和函数的原因 | 第25页 |
| 3.1.2 控制策略与稳定性分析 | 第25-29页 |
| 3.1.3 数值仿真分析 | 第29-35页 |
| 3.2 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 不确定多移动机器人系统编队控制策略 | 第37-59页 |
| 4.1 不确定多移动机器人编队线性滑模PD+控制 | 第37-49页 |
| 4.1.1 控制策略提出的背景 | 第37-38页 |
| 4.1.2 控制策略与稳定性分析 | 第38-43页 |
| 4.1.3 数值仿真分析 | 第43-49页 |
| 4.2 一种改进的不确定多移动机器人编队控制策略 | 第49-56页 |
| 4.2.1 控制律提出的原因 | 第49-50页 |
| 4.2.2 控制器设计与稳定性分析 | 第50-53页 |
| 4.2.3 数值仿真分析 | 第53-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-59页 |
| 第五章 多移动机器人系统参数自适应滑模编队控制 | 第59-71页 |
| 5.1 多移动机器人系统参数自适应滑模编队控制 | 第59-69页 |
| 5.1.1 自适应控制 | 第59-60页 |
| 5.1.2 控制器设计与稳定性分析 | 第60-65页 |
| 5.1.3 数值仿真分析 | 第65-69页 |
| 5.2 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
