| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1. 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 AUV的研究现况及发展方向 | 第13-16页 |
| 1.1.1 国外的AUV发展现状 | 第13-15页 |
| 1.1.2 国内的AUV研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2 机器人的同时定位与构图技术 | 第16-19页 |
| 1.3 AUV-SLAM发展前景 | 第19页 |
| 1.4 课题来源及论文组织结构 | 第19-21页 |
| 2. 稀疏扩展信息滤波理论 | 第21-36页 |
| 2.1 扩展卡尔曼滤波器原理 | 第21-23页 |
| 2.2 信息滤波器的基本形式 | 第23-24页 |
| 2.3 SLAM问题的信息形式 | 第24-32页 |
| 2.3.1 移动步骤 | 第26-27页 |
| 2.3.2 更新步骤 | 第27-28页 |
| 2.3.3 扩充步骤 | 第28-29页 |
| 2.3.4 稀疏化步骤 | 第29-31页 |
| 2.3.5 状态向量近似恢复 | 第31-32页 |
| 2.4 SEIF最佳稀疏时机分析 | 第32-33页 |
| 2.5 稀疏化的最佳阈值 | 第33-34页 |
| 2.6 SEIF-SLAM算法流程图 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 3. 基于FEJ的SEIF算法一致性分析 | 第36-48页 |
| 3.1 SLAM系统的非线性观测性分析 | 第36-38页 |
| 3.2 EIF-SLAM的局部观测性 | 第38-41页 |
| 3.2.1 理想EIF-SLAM | 第39-40页 |
| 3.2.2 EIF-SLAM | 第40-41页 |
| 3.3 基于首次估计雅克比的SEIF-SLAM | 第41-44页 |
| 3.4 仿真实验 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 4. C-Ranger AUV和海洋试验 | 第48-57页 |
| 4.1 AUV C-Ranger | 第48-50页 |
| 4.1.1 C-Ranger控制结构 | 第48-49页 |
| 4.1.2 C-Ranger上搭载的传感器 | 第49-50页 |
| 4.2 声纳数据预处理 | 第50-52页 |
| 4.3 基于FEJ-SEIF算法的海试实验 | 第52-56页 |
| 4.3.1 在C-Ranger平台下的SLAM算法 | 第52-53页 |
| 4.3.2 海试试验 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小节 | 第56-57页 |
| 5. 结论和展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 个人简历 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第64-65页 |