| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究意义与背景 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人路径规划研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 机器人柔顺控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.5 研究内容与论文结构框架 | 第13-14页 |
| 1.6 本章小结 | 第14-16页 |
| 2 装配机器人的路径规划与仿真 | 第16-34页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 基本RRT算法与仿真分析 | 第16-20页 |
| 2.2.1 随机树的扩展阶段 | 第16-18页 |
| 2.2.2 路径生成阶段 | 第18-19页 |
| 2.2.3 算法的仿真 | 第19-20页 |
| 2.3 结合人工势场法的RRT改进算法 | 第20-21页 |
| 2.4 装配机器人关节空间的路径规划 | 第21-28页 |
| 2.4.1 关节空间下的障碍物的映射 | 第21-24页 |
| 2.4.2 规划路径的剪枝 | 第24页 |
| 2.4.3 规划路径的平滑 | 第24-25页 |
| 2.4.4 C空间下的路径规划 | 第25-28页 |
| 2.5 装配机器人路径规划仿真 | 第28-32页 |
| 2.5.1 基于Matlab的仿真平台搭建 | 第28-31页 |
| 2.5.2 仿真平台下的路径规划 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 3 装配过程分析及力控制 | 第34-52页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 基于力传感器的轴孔相对位姿估计 | 第34-39页 |
| 3.2.1 轴孔相对位姿分析 | 第34-35页 |
| 3.2.2 三点接触下的轴孔状态分析 | 第35-38页 |
| 3.2.3 轴孔相对位姿的确定 | 第38-39页 |
| 3.2.4 摩擦系数的估计 | 第39页 |
| 3.3 装配机器人的力控制 | 第39-45页 |
| 3.3.1 Kalman滤波 | 第39-41页 |
| 3.3.2 阻抗控制 | 第41-42页 |
| 3.3.3 模糊阻抗控制 | 第42-45页 |
| 3.4 力控制仿真实验 | 第45-50页 |
| 3.4.1 基于Simulink的仿真平台搭建 | 第45-48页 |
| 3.4.2 仿真实验过程及结果分析 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 4 装配机器人测控系统的开发 | 第52-74页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 装配机器人测控系统的总体设计 | 第52-55页 |
| 4.2.1 装配机器人需求分析 | 第52页 |
| 4.2.2 装配机器人控制功能模块及系统结构 | 第52-55页 |
| 4.2.3 装配机器人测控系统主流程 | 第55页 |
| 4.3 装配机器人软硬件平台 | 第55-61页 |
| 4.3.1 装配机器人硬件平台 | 第55-59页 |
| 4.3.2 装配机器人软件平台 | 第59-61页 |
| 4.4 装配机器人测控系统功能模块的开发 | 第61-72页 |
| 4.4.1 力传感器模块 | 第61-68页 |
| 4.4.2 基于TCP/IP的上下位机数据交互模块 | 第68-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 5 装配机器人路径规划实验 | 第74-78页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 机器人路径规划实验 | 第74-77页 |
| 5.2.1 实验平台搭建 | 第74-75页 |
| 5.2.2 路径规划实验方案 | 第75-76页 |
| 5.2.3 路径规划实验过程及结果分析 | 第76-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |