| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 问题的提出及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状及存在问题 | 第10-14页 |
| 1.2.1 双足机器人的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 三维双足步行机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 国内外研究存在的问题 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要内容及章节安排 | 第14-17页 |
| 第2章 三维双足机器人动力学模型建立与控制研究 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 可侧向摆动上身双足机器人混杂系统模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 连续摆动阶段的动力学特性 | 第19-20页 |
| 2.2.2 碰撞切换阶段的动力学特性 | 第20-21页 |
| 2.2.3 双足步行机器人的混合动力学模型 | 第21页 |
| 2.3 三维双足动态行走机器人动力学模型描述 | 第21-26页 |
| 2.3.1 三维双足机器人的运动学描述 | 第21-23页 |
| 2.3.2 带有可侧向摆动上身的双足机器人模型 | 第23页 |
| 2.3.3 双足步行机器人离散碰撞切换映射函数 | 第23-26页 |
| 2.4 三维双足机器人的混合零动态控制策略研究 | 第26-32页 |
| 2.4.1 虚拟约束思想的提出 | 第27-28页 |
| 2.4.2 基于虚拟约束的混合零动态算法 | 第28-32页 |
| 2.5 双足步行机器人动力学模型验证与分析 | 第32-36页 |
| 2.5.1 三维双足机器人运动学模型验证 | 第32-34页 |
| 2.5.2 基于混合零动态的双足机器人行走仿真 | 第34-36页 |
| 2.6 小结 | 第36-37页 |
| 第3章 双足步行机器人的 ADAMS 样机设计与分析 | 第37-51页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 欠驱动双足步行机器人实时仿真系统 | 第37-42页 |
| 3.2.1 仿真系统结构 | 第38-39页 |
| 3.2.2 基于机器人联合仿真行走的数据库开发 | 第39-42页 |
| 3.3 双足机器人虚拟样机的创建与参数化设计 | 第42-43页 |
| 3.4 基于遗传算法的样机参数辨识估计 | 第43-47页 |
| 3.4.1 倒立摆 ADAMS 样机模型分析 | 第45-46页 |
| 3.4.2 基于遗传算法的参数辨识 | 第46-47页 |
| 3.5 实验仿真结果分析 | 第47-49页 |
| 3.5.1 双足机器人 ADAMS 样机模型验证与分析 | 第47页 |
| 3.5.2 基于遗传算法的参数辨识结果与分析 | 第47-49页 |
| 3.6 小结 | 第49-51页 |
| 第4章 双足机器人虚拟样机稳定行走的联合仿真实现 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 双足步行机器人的联合仿真行走算法设计 | 第51-56页 |
| 4.2.1 基于有限状态机的前向行走控制策略 | 第52-54页 |
| 4.2.2 双足机器人 ADAMS 样机的侧向控制策略 | 第54-56页 |
| 4.3 三维双足机器人 ADAMS 样机联合仿真行走实验 | 第56-61页 |
| 4.3.1 基于侧向力矩平衡控制策略的稳定行走 | 第56-58页 |
| 4.3.2 基于侧向与前向运动周期匹配的联合仿真行走 | 第58-61页 |
| 4.4 小结 | 第61-63页 |
| 第5章 全文总结 | 第63-65页 |
| 5.1 本文的研究背景与研究目标 | 第63页 |
| 5.2 本文完成的主要工作 | 第63-64页 |
| 5.3 进一步研究的问题 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-75页 |
| 附录 A 膝关节未锁死的三维双足机器人模型描述 | 第65-67页 |
| 附录 B 膝关节锁死的三维双足机器人模型描述 | 第67-69页 |
| 附录 C 双足机器人膝关节碰撞速度切换公式描述 | 第69-71页 |
| 附录 D 双足机器人脚触地碰撞速度切换公式描述 | 第71-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
