六自由度机械臂避障路径规划研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 路径规划方法综述 | 第13-14页 |
| 1.3 机器人路径规划算法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 传统的路径规划算法 | 第14-15页 |
| 1.3.2 基于智能算法的路径规划算法 | 第15-16页 |
| 1.3.3 基于采样的路径规划方法 | 第16-17页 |
| 1.4 课题来源与主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机械臂运动学研究 | 第18-31页 |
| 2.1 机械臂的D_H模型描述 | 第18-20页 |
| 2.2 六自由度机械臂正运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.2.1 机械臂相邻连杆运动学转换 | 第20-21页 |
| 2.2.2 六自由度机械臂正运动学方程 | 第21-23页 |
| 2.3 六自由度机械臂逆运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.4 六自由度机械臂运动学求解仿真 | 第27-30页 |
| 2.4.1 机械臂正运动学仿真 | 第27-29页 |
| 2.4.2 机械臂逆运动学仿真 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机械臂碰撞检测方法 | 第31-38页 |
| 3.1 基于圆柱包络的碰撞检测 | 第31-33页 |
| 3.2 基于AABB的碰撞检测 | 第33-34页 |
| 3.3 基于包围球的碰撞检测 | 第34-35页 |
| 3.4 机械臂与障碍物间的碰撞检测 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于RRT算法的机械臂路径规划 | 第38-53页 |
| 4.1 标准RRT算法 | 第38-41页 |
| 4.2 改进的RRT算法 | 第41-46页 |
| 4.2.1 随机采样空间 | 第41-43页 |
| 4.2.2 节点扩展策略 | 第43-44页 |
| 4.2.3 路径平滑 | 第44-46页 |
| 4.3 避障路径规划仿真试验 | 第46-52页 |
| 4.3.1 二维平面试验 | 第46-48页 |
| 4.3.2 机械臂关节空间避障路径规划试验 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 机械臂控制系统设计及算法试验验证 | 第53-64页 |
| 5.1 机械臂控制系统框架 | 第53页 |
| 5.2 系统硬件组成 | 第53-55页 |
| 5.3 参数配置及程序编写 | 第55-59页 |
| 5.3.1 参数配置 | 第55-58页 |
| 5.3.2 程序编写 | 第58-59页 |
| 5.4 试验验证及结果分析 | 第59-62页 |
| 5.4.1 六自由度机械臂试验平台 | 第59-60页 |
| 5.4.2 试验任务及结果分析 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论与展望 | 第64-66页 |
| 总结 | 第64页 |
| 展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第71页 |
