| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外下肢康复机器人的主要类型 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内下肢康复机器人的研究现状 | 第12页 |
| 1.3 存在的问题 | 第12-14页 |
| 1.4 主要研究工作及内容安排 | 第14-16页 |
| 第2章 全方向康复步行机器人的反步自适应跟踪控制 | 第16-25页 |
| 2.1 全方向康复步行机器人介绍 | 第16-18页 |
| 2.1.1 全方向康复步行机器人的结构 | 第16页 |
| 2.1.2 全方向康复步行机器人的动力学模型 | 第16-18页 |
| 2.2 反步自适应控制器的设计 | 第18-20页 |
| 2.2.1 设计控制器及自适应率 | 第18-19页 |
| 2.2.2 稳定性分析 | 第19-20页 |
| 2.3 系统仿真 | 第20-24页 |
| 2.3.1 控制器带有自适应率的仿真 | 第20-22页 |
| 2.3.2 控制器无自适应率的仿真 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于人机交互力模糊识别的全方向康复步行机器人反步自适应跟踪控制 | 第25-48页 |
| 3.1 模糊算法的基本理论 | 第25-29页 |
| 3.1.1 模糊控制设计的基本方法 | 第25-28页 |
| 3.1.2 模糊模型的建立方法 | 第28-29页 |
| 3.2 人机交互力的分析 | 第29-32页 |
| 3.3 人机交互力的模糊识别模型 | 第32-37页 |
| 3.3.1 确定变量和隶属度函数 | 第33-34页 |
| 3.3.2 模糊规则的确定 | 第34-36页 |
| 3.3.3 模糊推理和清晰化 | 第36-37页 |
| 3.4 反步自适应控制器的设计 | 第37-39页 |
| 3.5 仿真结果 | 第39-44页 |
| 3.5.1 系统仿真 | 第39-42页 |
| 3.5.2 对比仿真 | 第42-44页 |
| 3.6 实验结果 | 第44-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于人机交互力观测器的全方向康复步行机器人反步跟踪控制 | 第48-63页 |
| 4.1 扩展状态观测器原理 | 第48-49页 |
| 4.2 人机交互力观测器的设计 | 第49-51页 |
| 4.3 反步控制器的设计 | 第51-52页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第52-53页 |
| 4.5 仿真结果 | 第53-62页 |
| 4.5.1 系统仿真 | 第53-60页 |
| 4.5.2 对比仿真 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 在学研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |