基于轮式爬壁机构的管道检测微机器人的系统设计与运动优化
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 微型管道检测机器人的研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 管道检测机器人的分类及研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 本章小结 | 第15-17页 |
| 第二章 微型管道检测机器人本体设计 | 第17-29页 |
| 2.1 驱动器介绍 | 第17-20页 |
| 2.1.1 微机器人驱动器的类型选择 | 第17-18页 |
| 2.1.2 电磁微马达介绍 | 第18-20页 |
| 2.2 机器人结构设计 | 第20-26页 |
| 2.2.1 运动结构设计 | 第20-22页 |
| 2.2.2 爬壁结构设计 | 第22-26页 |
| 2.3 运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 微型管道检测机器人机体优化 | 第29-41页 |
| 3.1 运动机构约束 | 第29-32页 |
| 3.2 爬壁机构约束 | 第32-40页 |
| 3.2.1 直线运动分析 | 第33-34页 |
| 3.2.2 转向运动分析 | 第34页 |
| 3.2.3 磁场分析与参数确定 | 第34-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 微型管道检测机器人的控制系统设计 | 第41-55页 |
| 4.1 控制系统硬件设计 | 第41-48页 |
| 4.1.1 电源模块 | 第42-43页 |
| 4.1.2 中央处理器模块 | 第43-45页 |
| 4.1.3 电机控制器模块 | 第45-47页 |
| 4.1.4 无线模块 | 第47-48页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第48-54页 |
| 4.2.1 电机控制 | 第48-51页 |
| 4.2.2 无线控制 | 第51-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 机器人动力学分析及运动优化 | 第55-70页 |
| 5.1 带滑动的动力学建模 | 第55-60页 |
| 5.1.1 滑动速度模型 | 第55-58页 |
| 5.1.2 摩擦力模型 | 第58-59页 |
| 5.1.3 轮旋转模型 | 第59页 |
| 5.1.4 附加转矩模型 | 第59-60页 |
| 5.1.5 带滑动的动力学模型 | 第60页 |
| 5.2 直线运动仿真 | 第60-64页 |
| 5.2.1 基于普通轮的仿真 | 第61-62页 |
| 5.2.2 基于磁力轮的仿真 | 第62-64页 |
| 5.3 基于视觉反馈的定位控制算法研究 | 第64-68页 |
| 5.3.1 无反馈控制下的定位精度仿真 | 第65页 |
| 5.3.2 基于视觉反馈的定位控制算法 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 全文总结 | 第70-72页 |
| 6.1 主要结论 | 第70-71页 |
| 6.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第77-79页 |
