| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 双向控制的国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 双向控制的国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 双向控制的国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 面向外科手术的双向控制的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 面向外科手术的双向控制方法 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 双向操作系统的输入输出关系 | 第19-23页 |
| 2.2.1 输入输出关系研究的基础 | 第19-20页 |
| 2.2.2 外科手术机器人系统的输入输出关系 | 第20-23页 |
| 2.3 外科手术的特性分析 | 第23页 |
| 2.4 控制结构与基本控制策略 | 第23-27页 |
| 2.4.1 控制结构选择 | 第23-26页 |
| 2.4.2 基本控制策略 | 第26-27页 |
| 2.5 基于扰动观测器与低通滤波器的力 -位控制方法 | 第27-30页 |
| 2.5.1 低通滤波器的引入 | 第27-28页 |
| 2.5.2 扰动观测器的引入 | 第28-29页 |
| 2.5.3 控制方法的整体架构 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双向控制系统特性分析及仿真研究 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 双向控制系统透明性与稳定性分析 | 第31-33页 |
| 3.2.1 扰动观测器修正后的机械阻抗 | 第31页 |
| 3.2.2 控制系统透明性分析 | 第31-32页 |
| 3.2.3 控制系统稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.3 时延对控制系统性能的影响 | 第33-34页 |
| 3.4 仿真研究 | 第34-38页 |
| 3.4.1 双向控制方法的仿真分析 | 第34-36页 |
| 3.4.2 与 Lawrence 实现低频透明性方法的对比 | 第36-38页 |
| 3.5 控制参数对系统性能的影响 | 第38-41页 |
| 3.5.1 从端估计参数对系统性能的影响 | 第38-40页 |
| 3.5.2 低通滤波器截止频率对系统性能的影响 | 第40-41页 |
| 3.6 系统频率特性分析 | 第41-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 系统实验研究 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 实验系统硬件平台搭建 | 第45-49页 |
| 4.3 实验系统软件平台搭建 | 第49-51页 |
| 4.4 实验方案设计 | 第51-53页 |
| 4.5 动物肝脏穿刺实验 | 第53-56页 |
| 4.5.1 实验过程及结果 | 第53-55页 |
| 4.5.2 实验结果分析 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |