| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人国内外研究历史及现状分析 | 第10-12页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2 远程监控技术与网络通讯原理介绍 | 第13-20页 |
| 2.1 移动机器人远程控制技术简介 | 第13页 |
| 2.2 远程监控系统的分类 | 第13-15页 |
| 2.2.1 根据通讯网络进行分类 | 第13-14页 |
| 2.2.2 根据控制方式进行分类 | 第14-15页 |
| 2.3 无线网络通讯及应用协议 | 第15-16页 |
| 2.3.1 IEEE802.11 系列协议 | 第15-16页 |
| 2.3.2 蓝牙技术 | 第16页 |
| 2.3.3 3G 技术 | 第16页 |
| 2.3.4 Zigbee 技术 | 第16页 |
| 2.4 TCP/IP 协议简介 | 第16-18页 |
| 2.5 Socket 简介 | 第18-20页 |
| 3 移动机器人运动监控系统设计 | 第20-42页 |
| 3.1 系统硬件平台 | 第20-23页 |
| 3.1.1 主控制板 | 第20-21页 |
| 3.1.2 无线网卡扩展及无线网络搭建 | 第21-22页 |
| 3.1.3 视频采集系统设计 | 第22页 |
| 3.1.4 电机驱动模块 | 第22-23页 |
| 3.2 系统软件设计 | 第23-42页 |
| 3.2.1 交叉编译开发环境的建立 | 第24-25页 |
| 3.2.2 U-boot 的移植 | 第25-29页 |
| 3.2.3 嵌入式 Linux 内核剪裁和移植 | 第29-31页 |
| 3.2.4 无线网卡驱动及其移植 | 第31-33页 |
| 3.2.5 USB 摄像头驱动及其移植 | 第33-35页 |
| 3.2.6 步进电机驱动程序 | 第35-36页 |
| 3.2.7 基于 Video4Linux 的视频图像采集 | 第36-38页 |
| 3.2.8 yaffs 文件系统的移植与制作 | 第38-40页 |
| 3.2.9 远程监控系统人机界面设计 | 第40-41页 |
| 3.2.10 无线网络通信程序的实现 | 第41-42页 |
| 4 基于 WLAN 的机器人运动监控系统实验 | 第42-47页 |
| 4.1 模拟实验平台搭建 | 第42页 |
| 4.2 视频图像传输实验 | 第42-43页 |
| 4.3 电机运动控制实验 | 第43-45页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第45-47页 |
| 5 移动机器人遥控指令传输时延控制策略研究 | 第47-62页 |
| 5.1 移动机器人远程监控实时性需求分析 | 第47页 |
| 5.2 移动机器人基于 WLAN 远程监控的时延分析 | 第47-48页 |
| 5.3 常用网络时延预测模型 | 第48-49页 |
| 5.3.1 MA 模型 | 第48页 |
| 5.3.2 AR 模型 | 第48-49页 |
| 5.4 基于神经网络的时延预测算法研究 | 第49-57页 |
| 5.4.1 神经网络简介 | 第49-50页 |
| 5.4.2 BP 神经网络 | 第50-52页 |
| 5.4.3 基于遗传算法的神经网络训练方法 | 第52-55页 |
| 5.4.4 基于遗传神经网络预测网络时延仿真 | 第55-57页 |
| 5.5 基于 WLAN 的移动机器人时延补偿控制仿真 | 第57-62页 |
| 5.5.1 移动机器人远程监控系统 Smith 补偿控制 | 第57-60页 |
| 5.5.2 移动机器人远程监控系统 Smith 补偿控制仿真 | 第60-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录一 | 第69-73页 |
