| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 风管清扫机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 机器人遥操作技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要内容及结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 风管清扫机器人遥操作系统简介 | 第15-24页 |
| 2.1 风管清扫机器人的工作原理和工作环境 | 第15-16页 |
| 2.2 风管清扫机器人遥操作功能需求分析 | 第16-18页 |
| 2.3 机器人遥操作本体硬件平台介绍 | 第18-23页 |
| 2.3.1 机械结构 | 第19页 |
| 2.3.2 控制系统 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 风管清扫机器人本体遥操作软件实现 | 第24-41页 |
| 3.1 传感器功能模块设计 | 第24-29页 |
| 3.1.1 机器人本体视频服务器构建 | 第24-28页 |
| 3.1.2 其他传感器功能单元 | 第28-29页 |
| 3.2 运动控制功能模块设计 | 第29-36页 |
| 3.2.1 关节级运动控制函数设计 | 第29-31页 |
| 3.2.2 任务级运动控制函数设计 | 第31-36页 |
| 3.2.2.1 机器人运动学分析 | 第31-34页 |
| 3.2.2.2 基于运动学模型的组合运动控制函数设计 | 第34-36页 |
| 3.3 通信功能模块设计 | 第36-40页 |
| 3.3.1 主控器与传感器模块通信 | 第36-37页 |
| 3.3.2 机器人本体与控制台通信 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 风管清扫机器人遥操作控制台设计 | 第41-52页 |
| 4.1 机器人监控视频接收和播放 | 第41-43页 |
| 4.2 基于 OpenGL 的虚拟现实仿真 | 第43-47页 |
| 4.2.1 OpenGL 程序框架搭建 | 第43-44页 |
| 4.2.2 模型创建 | 第44-45页 |
| 4.2.3 虚拟现实仿真 | 第45-47页 |
| 4.3 遥操作运动控制模块设计 | 第47-50页 |
| 4.3.1 操纵杆设计 | 第47-48页 |
| 4.3.2 操纵杆运动控制编程实现 | 第48-50页 |
| 4.4 遥操作界面集成 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 实验测试 | 第52-58页 |
| 5.1 机器人实验样机 | 第52-53页 |
| 5.2 实验管道搭建 | 第53-54页 |
| 5.3 遥操作功能测试 | 第54-57页 |
| 5.3.1 机器人与虚拟现实模型拟合度测试 | 第54-55页 |
| 5.3.2 视频传输延迟测试 | 第55-56页 |
| 5.3.3 机器人清扫组合运动测试 | 第56-57页 |
| 5.4 实验小结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术成果目录 | 第64页 |