| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 UUV水下回收方法概述 | 第13-15页 |
| 1.2.1 坐落式回收 | 第13-14页 |
| 1.2.2 拦截式回收 | 第14-15页 |
| 1.3 无人航行器导引路径规划技术研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3.1 全局路径规划算法 | 第16-18页 |
| 1.3.2 局部路径规划算法 | 第18-21页 |
| 1.4 无人航行器导引路径跟踪技术研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4.1 几何方法 | 第21-22页 |
| 1.4.2 控制方法 | 第22-23页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第2章 UUV水下回收导引控制系统 | 第26-40页 |
| 2.1 UUV水下回收控制系统结构描述 | 第26-27页 |
| 2.2 向量域跟踪控制算法结构 | 第27-29页 |
| 2.3 UUV数学模型及自动仪模型的构建 | 第29-36页 |
| 2.3.1 UUV的数学模型 | 第29-33页 |
| 2.3.2 UUV水平面自动仪 | 第33-34页 |
| 2.3.3 UUV垂直面自动仪 | 第34-36页 |
| 2.4 向量域控制算法理论分析 | 第36-39页 |
| 2.5 本章小节 | 第39-40页 |
| 第3章 坐落式回收导引路径规划 | 第40-60页 |
| 3.1 问题描述 | 第40-41页 |
| 3.2 Dubins导引路径的增长式生成方法 | 第41-45页 |
| 3.3 障碍物环境下的G-D-RRT路径产生方法 | 第45-54页 |
| 3.3.1 RRT算法 | 第45-47页 |
| 3.3.2 利用G-D-RRT方法产生回收路径 | 第47-51页 |
| 3.3.3 G-D-RRT算法的概率分析 | 第51-54页 |
| 3.4 算法仿真 | 第54-59页 |
| 3.5 本章小节 | 第59-60页 |
| 第4章 航向向量域下的导引路径跟踪 | 第60-82页 |
| 4.1 Dubins导引路径的HGVF跟踪方法 | 第61-71页 |
| 4.1.1 向量域内直线路径跟踪方法 | 第61-66页 |
| 4.1.2 向量域中弧线段路径跟踪方法 | 第66-69页 |
| 4.1.3 直线段路径和弧线段组合路径跟踪 | 第69-71页 |
| 4.2 路径点拟合导引路径的HGVF跟踪方法 | 第71-75页 |
| 4.2.1 HGVF路径跟踪对航向角变化率的要求 | 第73-74页 |
| 4.2.2 HGVF路径跟踪误差讨论 | 第74-75页 |
| 4.3 仿真分析 | 第75-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 拦截式回收导引路径规划 | 第82-126页 |
| 5.1 问题描述 | 第82-85页 |
| 5.1.1 建立空间坐标系 | 第82-83页 |
| 5.1.2 空间起点向量和目标点向量的共面判断 | 第83-84页 |
| 5.1.3 确定空间圆弧的半径向量 | 第84-85页 |
| 5.2 空间Dubins导引路径的生成 | 第85-90页 |
| 5.2.1 起点向量和目标点向量不共面时的向量运算 | 第85-89页 |
| 5.2.2 起点向量和目标点向量共面时的向量运算 | 第89-90页 |
| 5.3 回收平台在两种固定运动形式下的UUV最短导引路径 | 第90-98页 |
| 5.3.1 回收平台作直线运动时的UUV最短导引路径 | 第90-94页 |
| 5.3.2 回收平台作圆弧运动时的UUV最短导引路径 | 第94-97页 |
| 5.3.3 考虑海流影响时的两种运动形式下的UUV导引路径 | 第97-98页 |
| 5.4 障碍物环境下基于滚动窗LM-D-RRT的导引路径规划 | 第98-115页 |
| 5.4.1 动态未知环境下的滚动路径规划 | 第98-99页 |
| 5.4.2 滚动窗场景信息预测 | 第99-100页 |
| 5.4.3 LM-D-RRT规划算法的基本思想 | 第100-103页 |
| 5.4.4 LM-D-RRT规划算法 | 第103-104页 |
| 5.4.5 LM-D-RRT规划算法的全局收敛性分析 | 第104-109页 |
| 5.4.6 回收路径的平滑处理 | 第109-115页 |
| 5.5 仿真验证 | 第115-125页 |
| 5.6 本章小节 | 第125-126页 |
| 第6章 速度向量域下的导引路径跟踪 | 第126-144页 |
| 6.1 UUV导引运动描述 | 第126-127页 |
| 6.2 Dubins导引路径的VGVF跟踪 | 第127-134页 |
| 6.2.1 导引向量域的构建 | 第127-128页 |
| 6.2.2 空间直线段路径的VGVF跟踪 | 第128-129页 |
| 6.2.3 空间弧线段路径的VGVF跟踪 | 第129-131页 |
| 6.2.4 空间直线向量域和弧线向量域的切换 | 第131-134页 |
| 6.3 空间曲线导引路径的VGVF跟踪 | 第134-139页 |
| 6.3.1 导引向量域的构建 | 第134-136页 |
| 6.3.2 局部圆形路径的VGVF跟踪 | 第136-137页 |
| 6.3.3 向量域路径跟踪控制律的实现 | 第137-139页 |
| 6.4 仿真验证 | 第139-143页 |
| 6.5 本章小节 | 第143-144页 |
| 结论 | 第144-148页 |
| 参考文献 | 第148-162页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第162-163页 |
| 致谢 | 第163页 |
