复杂海洋环境下USV自主性提高方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 自主能力调整方法研究 | 第11-13页 |
| 1.2.2 控制系统体系结构研究 | 第13-14页 |
| 1.2.3 自主能力评估方法研究 | 第14-15页 |
| 1.2.4 用户对自主能力的影响研究 | 第15页 |
| 1.3 论文的主要工作和组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 USV的可变自主性概述 | 第17-24页 |
| 2.1 机器人的可变自主性 | 第17-18页 |
| 2.1.1 自主性的定义 | 第17页 |
| 2.1.2 可变自主的定义 | 第17-18页 |
| 2.2 可变自主系统的弹性 | 第18-20页 |
| 2.2.1 弹性的定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 衡量弹性的标准 | 第19-20页 |
| 2.3 自主能力的维度 | 第20-21页 |
| 2.4 USV自主等级的划分 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于知识库的USV自主性提高方法研究 | 第24-48页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 自主性提高框架 | 第25-26页 |
| 3.3 环境监测 | 第26-29页 |
| 3.3.1 环境的可通行性 | 第26-27页 |
| 3.3.2 目标点的可达性 | 第27-28页 |
| 3.3.3 偏航信息 | 第28-29页 |
| 3.4 突发事件识别 | 第29-31页 |
| 3.4.1 突发事件的类型 | 第29页 |
| 3.4.2 突发事件的识别 | 第29-31页 |
| 3.5 知识库的更新 | 第31-37页 |
| 3.5.1 知识库的结构 | 第31-33页 |
| 3.5.2 知识库更新规则 | 第33-36页 |
| 3.5.3 突发事件的处理 | 第36-37页 |
| 3.6 仿真实验 | 第37-47页 |
| 3.6.1 可变自主仿真系统 | 第37-38页 |
| 3.6.2 确定事态分界点 | 第38-39页 |
| 3.6.3 知识库的建立 | 第39-41页 |
| 3.6.4 对比试验 | 第41-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于逆向强化学习的USV模仿学习方法研究 | 第48-66页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 逆向强化学习概况 | 第48-50页 |
| 4.3 基于PCA的行为特征提取 | 第50-53页 |
| 4.4 基于逆向强化学习的行为模仿 | 第53-56页 |
| 4.4.1 特征期望 | 第53-54页 |
| 4.4.2 逆向强化学习算法 | 第54-56页 |
| 4.5 仿真实验 | 第56-65页 |
| 4.5.1 状态-动作空间描述 | 第56-57页 |
| 4.5.2 算法的复杂度 | 第57-59页 |
| 4.5.3 状态特征的选取 | 第59-61页 |
| 4.5.4 学习用户偏好 | 第61-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
