基于柔性捕获的机械臂多轴运动系统研制
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 直流无刷电机控制方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 磁流变阻尼器控制方法研究现状 | 第13页 |
| 1.4 多轴运动控制器研究现状 | 第13-15页 |
| 1.5 振动控制策略的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.6 本文研究的主要内容与内容安排 | 第16-18页 |
| 第二章 机械臂关节内直流无刷电机的建模与仿真 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 直流无刷电机的工作原理 | 第18-19页 |
| 2.3 直流无刷电机的数学模型 | 第19-21页 |
| 2.4 直流无刷电机控制仿真 | 第21-28页 |
| 2.4.1 反电动势建模 | 第21-23页 |
| 2.4.2 转矩模块建模 | 第23-24页 |
| 2.4.3 转速模块建模 | 第24页 |
| 2.4.4 电压逆变模块建模 | 第24页 |
| 2.4.5 直流无刷电机本体建模 | 第24-25页 |
| 2.4.6 电机控制仿真 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 柔性抓捕模型结构与控制仿真 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 6N自由度漂浮基机械臂模型 | 第29-32页 |
| 3.3 磁流变阻尼器工作原理 | 第32-33页 |
| 3.4 磁流变阻尼器阻尼力模型 | 第33-35页 |
| 3.5 柔性环节控制方案设计与仿真 | 第35-42页 |
| 3.5.1 具有递减权重的微粒群算法 | 第35-37页 |
| 3.5.2 变目标值的微粒群优化控制策略 | 第37-38页 |
| 3.5.3 适应度函数的设定 | 第38-39页 |
| 3.5.4 算例仿真 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 多轴运动控制系统的研制 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 控制器硬件设计 | 第43-48页 |
| 4.2.1 运动控制单元 | 第43-44页 |
| 4.2.2 通信模块 | 第44-46页 |
| 4.2.3 电机驱动模块 | 第46-47页 |
| 4.2.4 电源转换模块 | 第47-48页 |
| 4.3 控制器软件实现 | 第48-52页 |
| 4.3.1 CAN模块 | 第49-50页 |
| 4.3.2 多轴电机控制模块 | 第50-51页 |
| 4.3.3 电机驱动模块 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小节 | 第52-53页 |
| 第五章 实验研究 | 第53-63页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 机械臂刚性运动实验 | 第53-59页 |
| 5.2.1 驱动器整定 | 第53-56页 |
| 5.2.2 机械臂运动控制 | 第56-59页 |
| 5.3 机械臂柔性捕获模拟碰撞实验 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小节 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69页 |
