AGV小车轨迹跟踪控制策略的研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第17-18页 |
| 1.3 AGV系统组成以及关键技术介绍 | 第18-23页 |
| 1.3.1 AGV小车系统结构单元 | 第18-20页 |
| 1.3.2 AGV小车主要功能 | 第20页 |
| 1.3.3 导航技术 | 第20-23页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 AGV小车的运动学建模 | 第25-35页 |
| 2.1 小车机械结构 | 第25-26页 |
| 2.1.1 三轮结构 | 第25页 |
| 2.1.2 四轮结构 | 第25-26页 |
| 2.1.3 六轮结构 | 第26页 |
| 2.2 建模条件 | 第26-27页 |
| 2.3 AGV的位置模型 | 第27-29页 |
| 2.4 AGV运动偏差模型分析 | 第29-32页 |
| 2.5 AGV小车系统动态模型 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 AGV轨迹跟踪控制策略的分析与研究 | 第35-42页 |
| 3.1 模糊控制器的组成 | 第35-36页 |
| 3.2 模糊控制系统设计过程 | 第36-38页 |
| 3.3 AGV模糊控制器的设计 | 第38-41页 |
| 3.3.1 模糊变量的确定 | 第38页 |
| 3.3.2 控制器模型的确定 | 第38-39页 |
| 3.3.3 论域范围的确定 | 第39页 |
| 3.3.4 变量语言的确定 | 第39页 |
| 3.3.5 隶属度函数的确定 | 第39-41页 |
| 3.3.6 解模糊化 | 第41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于模糊理论的AGV轨迹跟踪控制器仿真 | 第42-52页 |
| 4.1 轨迹跟踪状态变量模糊化 | 第42页 |
| 4.1.1 AGV模糊变量的确定 | 第42页 |
| 4.1.2 AGV论域范围的确定 | 第42页 |
| 4.2 AGV轨迹跟踪规则 | 第42-45页 |
| 4.3 仿真结果及分析 | 第45-51页 |
| 4.3.1 PID控制器仿真 | 第45-47页 |
| 4.3.2 模糊控制器仿真 | 第47-48页 |
| 4.3.3 干扰信号下PID控制器仿真 | 第48-50页 |
| 4.3.4 干扰信号下模糊控制器仿真 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 AGV小车开发案例 | 第52-66页 |
| 5.1 机械结构设计 | 第53-55页 |
| 5.2 控制模块设计 | 第55-56页 |
| 5.3 驱动单元设计 | 第56-58页 |
| 5.4 供电单元设计 | 第58-59页 |
| 5.5 导航与避障单元设计 | 第59-62页 |
| 5.6 AGV小车的系统运行 | 第62-65页 |
| 5.6.1 AGV小车控制系统设计 | 第62-64页 |
| 5.6.2 AGV小车无线通讯 | 第64-65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 工作总结 | 第66-67页 |
| 6.2 工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第73页 |
