| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 维修机器人在电力系统中的应用现状 | 第12-14页 |
| 1.3 伸缩机构和可控机构研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 伸缩机构研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 可控机构研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的创新点 | 第17页 |
| 1.5 本文的研究内容及组织结构 | 第17-19页 |
| 1.5.1 本文的研究内容 | 第17页 |
| 1.5.2 本文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 面向维修机器人的大空间二级伸缩可控机构的设计 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 四杆机构的构型分析 | 第19-21页 |
| 2.2.1 四杆机构的不同构型 | 第19-21页 |
| 2.2.2 曲柄滑块机构的特点和应用 | 第21页 |
| 2.3 五杆机构的构型分析 | 第21-25页 |
| 2.3.1 五杆机构的不同构型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 平面铰链五杆机构的特点及构型分析 | 第23-25页 |
| 2.4 面向维修机器人的大空间二级伸缩可控机构的设计提出 | 第25-29页 |
| 2.4.1 机构构型的确定及工作原理分析 | 第25-26页 |
| 2.4.2 二级伸缩方式的优势分析 | 第26-29页 |
| 2.4.3 机构自由度分析 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 面向维修机器人的大空间二级伸缩可控机构的运动学分析 | 第30-59页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 机构运动学研究现状 | 第30-31页 |
| 3.3 面向维修机器人的大空间二级伸缩可控机构的运动学正解 | 第31-46页 |
| 3.3.1 阿苏尔杆法和RRR型Ⅱ级杆组的运动学分析 | 第31-34页 |
| 3.3.2 机构运动学正解 | 第34-38页 |
| 3.3.3 机构运动学逆解 | 第38-46页 |
| 3.4 机构位置、速度、加速度的数值仿真 | 第46-53页 |
| 3.5 机构奇异位形分析 | 第53-55页 |
| 3.6 机构工作空间分析 | 第55-58页 |
| 3.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 面向维修机器人的大空间二级伸缩可控机构的动力学分析 | 第59-79页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 机构动力学研究现状 | 第59-60页 |
| 4.3 拉格朗日方程法 | 第60-61页 |
| 4.4 面向维修机器人的大空间二级伸缩可控机构的动能计算 | 第61-68页 |
| 4.4.1 机构各个杆件质心位置函数 | 第61-63页 |
| 4.4.2 机构各个杆件质心速度函数 | 第63-64页 |
| 4.4.3 机构总动能计算 | 第64-68页 |
| 4.5 面向维修机器人的大空间二级伸缩可控机构势能计算 | 第68-69页 |
| 4.5.1 机构各个杆件势能计算 | 第68-69页 |
| 4.5.2 机构总势能计算 | 第69页 |
| 4.6 面向维修机器人的大空间二级伸缩可控机构动力学分析 | 第69-77页 |
| 4.6.1 机构动力学方程的建立 | 第69-70页 |
| 4.6.2 机构动力学方程求解 | 第70-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 面向维修机器人的大空间二级伸缩可控机构的虚拟样机仿真 | 第79-90页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 虚拟仿真软件及工作流程简介 | 第79-80页 |
| 5.3 面向维修机器人的大空间二级伸缩可控机构的几何模型 | 第80-81页 |
| 5.4 机构运动学仿真分析 | 第81-85页 |
| 5.5 机构动力学仿真分析 | 第85-89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 研究工作的总结 | 第90-91页 |
| 6.2 研究工作的展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 致谢 | 第98-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及其他成果 | 第100页 |
