时延下多智能体编队的缩放控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 多智能体的研究背景及现状 | 第9-11页 |
| 1.1.1 多智能体的研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 多智能体的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2 多移动机器人的研究背景和现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 多移动机器人的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人编队的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 编队缩放的研究意义和现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 编队缩放的研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3.2 编队缩放的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的研究内容和结构 | 第15-17页 |
| 第二章 相关背景知识介绍 | 第17-24页 |
| 2.1 图论及均匀图形变理论 | 第17-19页 |
| 2.1.1 图论知识 | 第17-18页 |
| 2.1.2 均匀图形变理论 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人模型 | 第19-21页 |
| 2.2.1 机器人的运动学方程 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机器人的动力学方程 | 第20-21页 |
| 2.3 编队控制理论及相关引理 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 多智能体编队缩放控制律设计 | 第24-33页 |
| 3.1 编队控制的基础知识 | 第24-25页 |
| 3.2 模型介绍 | 第25页 |
| 3.3 编队缩放的控制律设计 | 第25-29页 |
| 3.3.1 相关的图论知识 | 第25-26页 |
| 3.3.2 控制律设计 | 第26-27页 |
| 3.3.3 缩放因子的控制策略 | 第27-29页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第29-30页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第30-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 定常时延下多智能体编队缩放控制律设计 | 第33-42页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 模型介绍 | 第33-34页 |
| 4.3 定常时延下编队缩放控制律设计 | 第34-37页 |
| 4.3.1 控制律设计 | 第34-35页 |
| 4.3.2 缩放因子的控制策略 | 第35-37页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第37-39页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第39-41页 |
| 4.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 时变时延下多智能体编队缩放控制律设计 | 第42-53页 |
| 5.1 引言 | 第42-43页 |
| 5.2 模型介绍 | 第43页 |
| 5.3 时变时延下编队缩放控制律设计 | 第43-47页 |
| 5.3.1 控制律设计 | 第43-44页 |
| 5.3.2 缩放因子的控制策略 | 第44-47页 |
| 5.4 稳定性分析 | 第47-50页 |
| 5.5 仿真结果与分析 | 第50-52页 |
| 5.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
